[發明專利]清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202110680884.X
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113303705B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 夏俊超;佘坤桓;梁康華;李相根;韋家將;林偉勁
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司;云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 劉瑞花

本發明公開了一種清潔機器人的控制方法，該方法包括：獲取所述清潔機器人相對于目標障礙物的狀態信息；當所述狀態信息為第一狀態時，控制所述清潔機器人執行目標掙脫操作，以使所述清潔機器人從第一狀態切換至第二狀態；其中，所述第一狀態為所述清潔機器人限位于所述目標障礙物的狀態，所述第二狀態為所述清潔機器人與所述目標障礙物解除限位的狀態。本發明還公開了一種清潔機器人和計算機可讀存儲介質。本發明旨在避免清潔機器人被障礙物卡住無法移動，保證清潔機器人的正常運行。

技術領域

本發明涉及清潔機器人技術領域，尤其涉及清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質。

背景技術

清潔機器人可以自動移動，并在移動的過程中對室內外場所進行清潔。在清潔機器人移動的過程中，經常會遇到障礙物(例如門檻)，其經過障礙物時容易卡在障礙物上無法繼續移動，影響清潔機器人的正常運行。

發明內容

本發明的主要目的在于提供清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質，旨在避免清潔機器人被障礙物卡住無法移動，保證清潔機器人的正常運行。

為實現上述目的，本發明提供一種清潔機器人的控制方法，所述清潔機器人的控制方法包括以下步驟：

獲取所述清潔機器人相對于目標障礙物的狀態信息；

當所述狀態信息為第一狀態時，控制所述清潔機器人執行目標掙脫操作，以使所述清潔機器人從第一狀態切換至第二狀態；

其中，所述第一狀態為所述清潔機器人限位于所述目標障礙物的狀態，所述第二狀態為所述清潔機器人與所述目標障礙物解除限位的狀態。

可選地，所述控制所述清潔機器人執行目標掙脫操作的步驟包括：

確定所述清潔機器人的目標轉向方向；

控制所述清潔機器人一邊向第一行進方向行進，一邊按照所述目標轉向方向進行轉向，以掙脫所述目標障礙物。

可選地，所述確定所述清潔機器人的目標轉向方向的步驟包括：

將所述清潔機器人進入所述第一狀態時的轉向方向的反方向作為所述目標轉向方向。

可選地，所述確定所述清潔機器人的目標轉向方向的步驟之后，還包括：

若所述第一行進方向上存在行進空間，執行所述控制所述清潔機器人一邊向第一行進方向行進，一邊按照所述目標轉向方向進行轉向的操作的步驟；

若所述第一行進方向上不存在行進空間，控制所述清潔機器人一邊向第二行進方向行進，一邊按照所述目標轉向方向進行轉向。

可選地，在所述控制清潔機器人一邊向第二行進方向行進，一邊按照所述目標轉向方向進行轉向的步驟之前，所述方法還包括：

若所述第一行進方向上不存在行進空間、且所述清潔機器人進入打滑狀態，則控制所述機器人按照第一轉向方向或第二轉向方向原地旋轉預設角度。

可選地，所述控制所述清潔機器人一邊向第二行進方向行進的步驟包括：

控制所述清潔機器人以第一速度向所述第二行進方向行進第一時長；

累計所述清潔機器人向所述第二行進方向的行進距離；

若所述行進距離小于預設距離閾值，再次執行所述控制所述清潔機器人以第一速度向所述第二行進方向行進第一時長的操作的步驟；

所述方法還包括：

若所述行進距離大于或等于所述預設距離閾值，則確定所述第一行進方向存在行進空間。

可選地，所述方法還包括：