[發明專利]一種車載組合導航產品安裝角標定方法在審
| 申請號： | 202110679229.2 | 申請日： | 2021-06-18 |
| 公開（公告）號： | CN113405571A | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發明（設計）人： | 徐平;彭濤;林郁蔥 | 申請（專利權）人： | 北京輕舟智航科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00;G01C21/28;G01S19/23;G01S19/39;G01S19/45;G01B21/22 |
| 代理公司： | 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100089 北京市海淀區溫泉*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車載 組合 導航 產品 安裝 標定 方法 | ||
1.一種車載組合導航產品安裝角標定方法，其特征在于，所述方法包括：
在車輛行駛過程中對車載組合導航產品的輸出數據進行持續采集；
根據所述車載組合導航產品輸出的車輛位置數據，計算車輛在車體坐標系的行駛軌跡(Sxk,Syk,Szk)；Sxk，Syk，Szk分別為所述行駛軌跡在所述車體坐標系中三個方向的分量；
對Sxk是否超過設定閾值進行判斷，若Sxk超過所述設定閾值則根據所述行駛軌跡，計算所述組合導航產品相對與車體的安裝角度；
根據所述安裝角度對所述組合導航產品進行標定。
2.根據權利要求1所述的車載組合導航產品安裝角標定方法，其特征在于，所述根據所述車載組合導航產品輸出的車輛位置數據，計算車輛在車體坐標系的行駛軌跡，具體包括：
設置所述車體坐標系；
設置當地東北天坐標系；
根據所述車載組合導航產品輸出的車體姿態數據，計算所述當地東北天坐標系到所述車體坐標系的旋轉矩陣
獲取所述車載組合導航產品在k-1時刻輸出的第一位置數據；所述第一位置數據為第一位置數據(lonk-1,latk-1,hk-1)；所述lonk-1為車體在k-1時刻的經度數據，所述latk-1為車體在k-1時刻的緯度數據，所述hk-1為車體在k-1時刻的橢球高度數據；
獲取所述車載組合導航產品在k時刻輸出的第二位置數據；所述第二位置數據為第一位置數據(lonk,latk,hk)；所述lonk為車體在k時刻的經度數據，所述latk為車體在k時刻的緯度數據，所述hk為車體在k時刻的橢球高度數據；
根據所述第一位置數據和所述第二位置數據，計算車體在k-1到k時段的位移于所述當地東北天坐標系中的投影(Xk1,Yk1,Zk1)；
根據所述旋轉矩陣和所述投影(Xk1,Yk1,Zk1)，計算車體在k-1到k時段的位移于所述車體坐標系中的投影(Xk,Yk,Zk)，
根據投影(Xk,Yk,Zk)，計算車體在0到k時段在所述車體坐標系的所述行駛軌跡(Sxk,Syk,Szk),
3.根據權利要求2所述的車載組合導航產品安裝角標定方法，其特征在于，所述設置所述車體坐標系，具體包括：
以車體后軸中心為原點O，以所述原點O向車頭方向為O-X軸，以所述原點O向車體左側為O-Y軸，以與所述O-X軸及所述O-Y軸構成右手坐標系的方向為O-Z軸。
4.根據權利要求3所述的車載組合導航產品安裝角標定方法，其特征在于，所述設置當地東北天坐標系，具體包括：
以所述車體后軸中心為原點O1，以所述原點O1出發指向當地正東方向為O1-X1軸,以所述原點O1出發指向當地正北方向為O1-Y1軸，與所述O1-X1和所述O1-Y1構成右手坐標系的方向為O1-Z1軸。
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