[發明專利]一種智能網聯車輛多級協作感知系統

有效

• 申請號: 202110678424.3
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113490178B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 李克秋;謝琦;周曉波;邱鐵;張朝昆
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: H04W4/40
• 分類號: H04W4/40;H04W4/46;H04W28/20
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 韓帥

1.一種智能網聯車輛多級協作感知系統，其特征在于，所述感知系統是基于端到端無線數據傳輸；包括：

--數據處理單元，所述數據處理單元對智能網聯車輛的原始點云數據、特征數據以及結果數據進行分割獲得三層感知數據；

S101、根據當前的信道狀況對原始點云數據計算在當前帶寬下一幀感知數據三種層次的數據的所占比例α，β，γ；

S102、根據三層感知數據的所占比例α，β，γ對感知數據分割輸出；所述感知數據輸出包括原始點云分割數據、特征分割數據和結果分割數據；

--數據配準單元，所述數據配準單元對三層感知數據進行坐標、位移校準輸出三層配準數據；

S201、通過如下公式對三層感知數據計算獲得坐標配準；

R＝R_z(θ_yaw)R_y(θ_pitch)R_x(θ_roll)

其中：根據兩個車輛的數據計算出一個旋轉矩陣，將兩個車輛的坐標系進行統一，旋轉矩陣R計算得出，式中θ_yaw,θ_pitch,θ_roll分別為偏航角，俯仰角和翻滾角的差值

S202、通過如下公式對三層感知數據計算獲得位移配準；

式中(X_s,Y_s,Z_s)和(X_s′,Y_s′,Z_s′)分別表示配準前和配準后的發送方數據所在的坐標系，(Δd_x,Δd_y,Δd_z)表示位移差；

--數據融合單元，融合單元將三層配準數據進行融合輸出3D目標檢測數據，包括如下步驟：

S301、將三層配準數據與激光雷達獲取的原始點云數據進行融合，并對融合后的數據進行特征提取；其中原始數據融合表示為：

P_f＝P_r∪P_s′

式中：P_f,P_r,P_s′分別表示融合后的原始數據，接收方原始數據以及配準后的發送方原始數據；

S302、通過如下公式對三種層次的數據的所占比例α，β，γ計算獲得3D目標檢測數據融合時延：

s.t.t_e2e≤Δt,

0≤α,β,γ≤1,

α+β+γ＝1,

其中，t_e2e表示整個協作感知系統的端到端時延，即其中：所述融合時延為：