[發(fā)明專利]一種多軸機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110678380.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113247172B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 寧南北;杜潤(rùn)鳴;詹宏;何梓航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東科佩克機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B63B1/40
• 分類號(hào): B63B1/40;B63C11/52;B25J18/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明提供了一種多軸機(jī)器人，具體涉及機(jī)械手領(lǐng)域，該多軸機(jī)器人包括至少一根擺軸機(jī)械臂；擺軸機(jī)械臂包括第一連接件、第二連接件和支撐葉片；支撐葉片具有相互平行的第一端面和第二端面，支撐葉片于第一端面上設(shè)置有第一連接柱，支撐葉片于第二端面上設(shè)置有第二連接柱；第一連接柱與支撐葉片連接固定；第一連接柱轉(zhuǎn)動(dòng)配合在第一連接件的第一配合孔中，第二連接柱轉(zhuǎn)動(dòng)配合在第二連接件的第二配合孔中；支撐葉片具有相對(duì)于第一連接件或第二連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。該多軸機(jī)器人具有至少一根擺軸機(jī)械臂，其臂體實(shí)質(zhì)為可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的支撐葉片，在滿足負(fù)載需求的條件下，支撐葉片的可旋轉(zhuǎn)特性可保證其運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力的最小化，具有良好的實(shí)用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及到一種多軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，中國(guó)高度工業(yè)化的進(jìn)程引領(lǐng)了機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人正在迅速地取代各種生產(chǎn)線中的人力勞動(dòng)力。尤其是在部分特殊行業(yè)，例如深海作業(yè)行業(yè)，基本只能依靠機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，對(duì)于水下作業(yè)的多軸機(jī)器人而言，機(jī)器人的每一次運(yùn)動(dòng)都會(huì)受到流體阻力的作用，現(xiàn)有技術(shù)下的用于水下作業(yè)的多軸機(jī)器人，為了降低其受到的流體阻力，會(huì)選擇采用圓柱形的臂體結(jié)構(gòu)。但是在實(shí)際實(shí)施中發(fā)現(xiàn)，尤其是對(duì)于搖臂式的機(jī)械臂而言，其截面直徑較大，在水中運(yùn)動(dòng)時(shí)還是會(huì)受到較大的流體阻力，不利于其運(yùn)動(dòng)速度的提升，尤其是在無(wú)負(fù)載移動(dòng)等需要機(jī)械臂快速移動(dòng)的場(chǎng)合，現(xiàn)有技術(shù)下的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)不滿足水下作業(yè)的需求。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決機(jī)械臂在流體環(huán)境中運(yùn)動(dòng)阻力較大的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種多軸機(jī)器人，該多軸機(jī)器人中的至少一根擺軸機(jī)械臂，其臂體實(shí)質(zhì)為可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的支撐葉片，在滿足負(fù)載需求的條件下，支撐葉片的可旋轉(zhuǎn)特性可保證其運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力的最小化，有利于提高擺軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)性能。

相應(yīng)的，本發(fā)明提供了一種多軸機(jī)器人，包括至少一根擺軸機(jī)械臂；

所述擺軸機(jī)械臂包括第一連接件、第二連接件和支撐葉片；

所述支撐葉片具有相互平行的第一端面和第二端面，所述支撐葉片于所述第一端面上設(shè)置有軸線垂直于所述第一端面的第一連接柱，所述支撐葉片于所述第二端面上設(shè)置有軸線垂直于所述第二端面的第二連接柱，所述第一連接柱與所述支撐葉片連接固定；

所述第一連接件包括第一受力面，所述第一受力面上設(shè)置有與所述第一連接柱配合的第一配合孔，所述第一連接柱轉(zhuǎn)動(dòng)配合在所述第一配合孔中，所述第一端面和所述第一受力面接觸；

所述第二連接件包括第二受力面，所述第二受力面上設(shè)置有與所述第二連接柱配合的第二配合孔，所述第二連接柱轉(zhuǎn)動(dòng)配合在所述第二配合孔中，所述第二端面和所述第二受力面接觸；

所述第一連接柱和所述第二連接柱同軸設(shè)置，所述第一連接件和第二連接件之間通過(guò)所述支撐葉片保持間距恒定，所述支撐葉片具有相對(duì)于所述第一連接件或第二連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

可選的實(shí)施方式，所述擺軸機(jī)械臂還包括驅(qū)動(dòng)組件；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)模塊，所述第一配合孔為通孔；

所述驅(qū)動(dòng)模塊的本體設(shè)置在所述第一連接件遠(yuǎn)離所述支撐葉片的一側(cè)上，所述驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)端用于驅(qū)動(dòng)所述第一連接柱繞所述第一連接柱的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括離合模塊，所述離合模塊設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)端和所述第一連接柱之間。

可選的實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括減速模塊，所述減速模塊設(shè)置在所述離合模塊和所述第一連接柱之間。

可選的實(shí)施方式，所述支撐葉片還具有相互平行的第一過(guò)流面和第二過(guò)流面；

以所述第一連接柱和所述第二連接柱的軸線為預(yù)設(shè)軸線，并以過(guò)所述預(yù)設(shè)軸線且垂直于所述第一過(guò)流面的平面作為第一截取面，以過(guò)所述預(yù)設(shè)軸線且垂直于所述第二過(guò)流面的平面作為第二截取面；