[發(fā)明專利]一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110678119.4
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113347598A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉建強(qiáng);孫奕穎;王毅;張文理;陳宇;劉兆瑜;趙建海;朱春峰;陳俊伊
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院
• 主分類號: H04W4/40
• 分類號: H04W4/40;H04W28/02;H04W40/02;H04W40/12;H04W40/24;H04W84/18
• 代理公司: 西安合創(chuàng)非凡知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61248
• 代理人: 馬英

1.一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1、獲取網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D、待發(fā)送的數(shù)據(jù)包、源節(jié)點(diǎn)及其目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

S2、結(jié)合所述網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D、源節(jié)點(diǎn)和目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，通過轉(zhuǎn)發(fā)能量來體現(xiàn)各傳感器節(jié)點(diǎn)之間的協(xié)同工作,將源節(jié)點(diǎn)、目標(biāo)節(jié)點(diǎn)及源節(jié)點(diǎn)、目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的所有鄰居節(jié)點(diǎn)構(gòu)成一個(gè)協(xié)作體,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行聯(lián)合建模；

S3、構(gòu)建傳感器節(jié)點(diǎn)源速率、傳感器節(jié)點(diǎn)位置關(guān)系與轉(zhuǎn)發(fā)能量之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

S4、基于目標(biāo)轉(zhuǎn)發(fā)能量的需求實(shí)現(xiàn)鄰居節(jié)點(diǎn)的選擇、接入及傳感器節(jié)點(diǎn)源速率的調(diào)整，構(gòu)建目標(biāo)路由路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)配置唯一的身份編碼，步驟S4中通過喚醒鄰居節(jié)點(diǎn)的方式實(shí)現(xiàn)鄰居節(jié)點(diǎn)的接入。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：基于無人機(jī)搭載的慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)源節(jié)點(diǎn)、目標(biāo)節(jié)點(diǎn)及所有的鄰居節(jié)點(diǎn)位置參數(shù)的獲取。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：基于待發(fā)送數(shù)據(jù)包實(shí)現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)發(fā)能量的估算。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：步驟S4中，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)發(fā)能量的需求，以接入鄰居節(jié)點(diǎn)數(shù)量最少、路由路徑最短為目標(biāo)實(shí)現(xiàn)鄰居節(jié)點(diǎn)布置圖的規(guī)劃，然后基于鄰居節(jié)點(diǎn)布置圖實(shí)現(xiàn)鄰居節(jié)點(diǎn)的選擇、接入，并基于傳感器節(jié)點(diǎn)源速率的實(shí)時(shí)監(jiān)測，根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)發(fā)能力實(shí)現(xiàn)鄰居節(jié)點(diǎn)所在位置及源速率的調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)路由路徑的構(gòu)建。

6.如權(quán)利要求1所述的一種基于態(tài)勢感知的無人機(jī)自組網(wǎng)路由實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：還包括：當(dāng)監(jiān)測到的感器節(jié)點(diǎn)源速率和/無人機(jī)工況落入預(yù)設(shè)的危險(xiǎn)門限時(shí)，以移動(dòng)路徑最短為目標(biāo)，調(diào)用其他鄰居節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)路由路徑的微調(diào)的步驟。