[發明專利]一種穩定搬運機器人及其搬運方法

在審

• 申請號: 202110677493.2
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113386828A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李冬;曹頌培;陳麗珍
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: B62B3/00
• 分類號: B62B3/00;B62B5/00;B60B9/06;B60B33/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種穩定搬運機器人及其搬運方法，屬于機器人技術領域。包括：主體、載物單元、第一運動單元和第二運動單元；所述第一運動單元，包括兩組主動輪、第一直軸和第二直軸，兩組所述主動輪連接在所述第一直軸的兩端，所述第二直軸的一端與所述第一直軸連接，另一端與所述主體連接；所述主動輪上設置有至少兩組的減震單元；所述第二運動單元，包括輔助輪和第一減震器，所述第一減震器與輔助輪連接，所述第二運動單元分別設于所述主體的四角；所述主動輪與輔助輪的最底點在同一水平線上。搬運機器人的減震需求由兩點變成為多點，主動輪與輔助輪同時工作，并同時發揮減震作用，減震效果更好，穩定性更佳。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種穩定搬運機器人及其搬運方法。

背景技術

在以往的制造業或其他行業在涉及零材料的搬運工作中，主要是利用人工作業進行搬運，此方式花費時間長，效率低；隨著時代的發展，為了提高零件的搬運效率，搬運機器人應運而生。

在現有的搬運機器人中如申請號201810932567.0，公開了一種可調式且穩定的建筑用磚搬運機器人，通過設置滑套、滑桿、第三彈簧、第二伸縮裝置和第二固定板，當工人在推動底板移動殼體時，走過不平的路面時底板會產生顛簸，當底板產生顛簸時第二伸縮裝置和第三彈簧會發生收縮，使得殼體可以上下晃。

然而當搬運機器人走過不平的路面時，首先路面的阻力是直接作用在搬運機器人上的車輪上，其次阻力方向與行進方向水平，所以滑桿、滑套、第三彈簧和第二伸縮裝置很難受到豎直方向的作用力從而發揮減震的作用。故現有搬運機器人的搬運時減震效果不佳，穩定性不好。

發明內容

發明目的：為了解決上述技術問題，本發明提供了一種穩定搬運機器人及其搬運方法。

技術方案：一種穩定搬運機器人，包括：主體，中間設有容納空間；載物單元，設于所述容納空間內，用于承載和保護待搬運的工件；第一運動單元，包括兩組主動輪、第一直軸和第二直軸，兩組所述主動 輪連接在所述第一直軸的兩端，所述第二直軸的一端與所述第一直軸連接，另一端與所述主體連接；所述主動輪上設置有至少兩組的減震單元；第二運動單元，包括輔助輪和第一減震器，所述第一減震器與輔助輪連接，所述第二運動單元分別設于所述主體的四角；所述主動輪與輔助輪的最底點在同一水平線上。

在進一步的實施例中，所述主動輪包括車輪軸，連接在所述車輪軸上的若干個車輻，連接在所述車輻的車輞，設于所述相鄰車輻之間的減震單元。

通過采用上述技術方案，車輪在接觸不平的路面，主要是車輞上的輪胎受到壓力，將減震單元設為更靠近車輞，能有效地進行減震，保持車輪穩定車輪在接觸不平的路面，主要是車輞上的輪胎受到壓力，將減震單元設為更靠近車輞，能有效地進行減震，保持車輪穩定。

在進一步的實施例中，所述車輪軸與第一直軸之間設有萬向節，所述萬向節連接有第二減震器。

通過采用上述技術方案，使得主動輪在一定范圍內進行變化，在萬向節上連接有第二減震器，使得主動輪在轉動時能達到減震的效果。

在進一步的實施例中，所述第二直軸與所述主體之間設有第三減震器。

通過采用上述技術方案，減少第二直軸的震動，從而減少對主體的影響。

在進一步的實施例中，所述載物單元上設有至少四組氣囊單元，與所述氣囊單元連接的氣囊柔性連接管，與所述氣囊柔性連接管連接的充氣泵，與所述充氣泵連接的充氣控制裝置，與所述充電控制裝置電性連接的振動傳感器。

通過采用上述技術方案，充氣控制裝置得到信號啟動充氣泵，氣囊柔性連接管對氣囊單元進行充氣，充氣控制裝置根據振動傳感器的信號，控制氣囊單元的充氣量的多少。

在進一步的實施例中，所述氣囊柔性連接管與充氣泵并向連接，所述氣囊柔性連接管上設有充放氣開關；所述充放氣開關與充氣控制裝置電性連接。