[發明專利]一種智能倉儲中機器人的貨物轉運方法和系統

在審

• 申請號: 202110676308.8
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN115489912A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 鄧耀桓;陳凱
• 申請（專利權）人: 廣州藍胖子移動科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢;孫啟軒

1.一種智能倉儲中機器人的貨物轉運方法，其特征在于，包括：

確定倉庫的初始狀態以及貨物轉運結束后倉庫的目標狀態；

定義機器人的物理信息和邏輯信息；

使用Clingo程序編寫答案集程序，求解得到機器人的動作序列；

控制器控制機器人根據所述動作序列執行動作，實現貨物轉運。

2.根據權利要求1所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運方法，其特征在于，所述使用Clingo程序編寫答案集程序，求解得到機器人的動作序列，包括：

將所述倉庫的初始狀態抽象成事實輸入程序；

將所述機器人的物理規則和邏輯規則抽象成約束；

將所述倉庫的目標狀態作為求解目標。

3.根據權利要求2所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運方法，其特征在于，所述方法還包括：

調用Clingo求解器求解；

所述Clingo求解器接收到調用信息后，根據所述事實展開一顆搜索樹；

所述Clingo求解器根據所述約束對所述搜索樹剪枝得到最優解。

4.根據權利要求3所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述最優解進行轉譯得到機器人的動作序列。

5.根據權利要求1所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運方法，其特征在于，

所述倉庫的初始狀態初始狀態至少包括以下信息中的至少一種：地圖的路徑、障礙物信息、出庫口信息、入庫口信息和貨物信息；

所述機器人的物理信息和邏輯信息至少包括以下信息中的至少一種：機器人的位置、機器人的速度、機器人的加速度、機器人的形狀和機器人執行每個動作所需時間。

6.一種智能倉儲中機器人的貨物轉運系統，其特征在于，包括：

確定模塊：用于確定倉庫的初始狀態以及貨物轉運結束后倉庫的目標狀態；

定義模塊：用于定義機器人的物理信息和邏輯信息；

編寫模塊和求解模塊：用于使用Clingo程序編寫答案集程序，求解得到機器人的動作序列；

控制模塊：用于控制器控制機器人根據所述動作序列執行動作，實現貨物轉運。

7.根據權利要求6所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運系統，其特征在于，所述編寫模塊和求解模塊還用于：

將所述倉庫的初始狀態抽象成事實輸入程序；

將所述機器人的物理規則和邏輯規則抽象成約束；

將所述倉庫的目標狀態作為求解目標。

8.根據權利要求7所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運系統，其特征在于，所述求解模塊還用于：

調用Clingo求解器進行求解；

所述Clingo求解器接收到調用信息后，根據所述事實展開一顆搜索樹；

所述Clingo求解器根據所述約束對所述搜索樹剪枝得到最優解。

9.根據權利要求8所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運系統，其特征在于，所述系統還包括：轉譯模塊，

所述轉譯模塊，用于對所述最優解進行轉譯得到機器人的動作序列。

10.根據權利要求6所述的智能倉儲中機器人的貨物轉運系統，其特征在于，

所述倉庫的初始狀態初始狀態至少包括以下信息中的至少一種：地圖的路徑、障礙物信息、出庫口信息、入庫口信息和貨物信息；

所述機器人的物理信息和邏輯信息至少包括以下信息中的至少一種：機器人的位置、機器人的速度、機器人的加速度、機器人的形狀和機器人執行每個動作所需時間。