[發明專利]基于本車坐標系三維建模的違章停車的判斷方法

在審

• 申請號: 202110676259.8
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113505656A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 陳斌;孫云雷;高玉圣;馮謹強;李夢飛
• 申請（專利權）人: 青島海納云科技控股有限公司;青島海納云智能系統有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京元中知識產權代理有限責任公司 11223
• 代理人: 張則武

本發明公開了一種基于本車坐標系三維建模的違章停車的判斷方法，包括，步驟一、基于本車建立坐標系，取本車后輪軸中點位置為坐標原點，正前方為x軸正方形，正左方為y軸正方形，正上方為z軸正方形；步驟二、檢測禁停標牌；步驟三、在三維坐標系下對違停行為進行判斷，過濾違停車輛。本方法通過本車三維坐標系的建模，避免了在圖像像素坐標系下的視角問題，提高了抓拍的準確率，再結合新目標過濾、車尾亮燈過濾、位置過濾、圖像邊緣車輛過濾、車輛的絕對速度過濾、利用固定物體求車輛的位置改變等方法，對車輛進行過濾，這樣就做到了既少漏報，又少誤報。

技術領域

本發明屬于交通領域，具體地說，涉及一種基于本車坐標系三維建模的違章停車的判斷方法。

背景技術

對于車載的違章抓配設備，違章停車的抓拍效果不好，存在著一些問題，原因有很多方面，比如，對于停車狀態的判斷不準，對于禁停標志的作用范圍判斷不準，想要提高違停抓拍的準確率，這些問題都要解決。

之前的技術基于圖像像素坐標系，在圖像像素坐標系下，由于視角的原因，經常會出現一些誤報和漏報，我們提出基于空間三維建模的違停判別方法，并提出新目標過濾、車尾亮燈過濾、位置過濾、圖像邊緣車輛過濾、車輛的絕對速度過濾、利用固定物體求車輛的位置改變等方法，可以有效減少因為視角原因導致的誤報和漏報。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種基于本車坐標系三維建模的違章停車的判斷方法，包括，

步驟一、基于移動車輛建立坐標系，移動車輛上安裝有傳感器，基于傳感器的檢測結果，計算出視野中物體的以本車為參考系的相對速度；

步驟二、檢測禁停標牌；

步驟三、在三維坐標系下對違停行為進行判斷，過濾違停車輛。

優選地，所述步驟一基于移動車輛建立坐標系包括：以車輛的某一位置為坐標原點，正前方為x軸正方向，正左方為y軸正方向，正上方為z軸正方向，其他物體在本車坐標系下的坐標用p_x、p_y、p_z來進行表示。

優選地，所述步驟三過濾違停車輛包括：

步驟1、新目標過濾：過濾掉新出現的目標；

步驟2、車尾亮燈過濾：過濾掉車尾亮燈的車輛；

步驟3、位置過濾：過濾掉在本車坐標系下表現為p_x某個值或p_y某個值的車輛；過濾掉位于本車左方和正前方的車輛；

步驟4、圖像邊緣車輛過濾：過濾掉處于圖像邊緣的車輛；

步驟5、車輛的絕對速度過濾：過濾掉橫向速度大于閾值或縱向速度大于閾值的車輛；

步驟6、利用固定物體求車輛的位置改變：求車輛與禁停標牌的距離，通過距離的變化率來確認車輛的移動，距離變化率大于閾值的被過濾；

步驟7、小框過濾。

優選地，所述移動車輛為公交車。

優選地，所述坐標原點為本車后輪軸中點位置。

優選地，在計算目標速度的時候進行平滑處理，平滑處理的方法如下：

其中，是通過t時刻的位移和時間計算出來的速度，ε是平滑系數。

車輛的絕對速度的算法如下：

車輛相對于本車坐標系的相對速度v_x、v_y、v_z，加上本車相對于固定環境的絕對速度，視為車輛相對于固定環境的絕對速度：