[發(fā)明專利]一種地質(zhì)勘測用無人機飛行平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110674968.2
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113284134B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張清坡;趙鵬程;王亞輝;李濤
• 申請（專利權(quán)）人: 張清坡;趙鵬程;王亞輝;李濤
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T5/00
• 代理公司: 鄭州知倍通知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41191
• 代理人: 李玲玲

1.一種地質(zhì)勘測用無人機飛行平臺，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機程序，以實現(xiàn)如下步驟：

實時獲取勘測圖像，利用目標檢測方法判斷勘測圖像的背景區(qū)域；

根據(jù)勘測圖像的背景區(qū)域的像素偏移量，判斷無人機是否出現(xiàn)抖動；

若無人機出現(xiàn)抖動，則調(diào)節(jié)無人機槳距角；若沒有出現(xiàn)抖動，則調(diào)節(jié)無人機旋翼的當前轉(zhuǎn)速，根據(jù)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)前后的勘測圖像判斷無人機是否在所述當前轉(zhuǎn)速下發(fā)生共振；

若無人機沒有在所述當前轉(zhuǎn)速下發(fā)生共振，則將無人機旋翼的轉(zhuǎn)速恢復(fù)為所述當前轉(zhuǎn)速；若無人機在所述當前轉(zhuǎn)速下發(fā)生了共振，則根據(jù)預(yù)設(shè)的共振嚴重程度-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)量擬合曲線調(diào)節(jié)無人機旋翼的轉(zhuǎn)速；

所述根據(jù)勘測圖像的背景區(qū)域的像素偏移量，判斷無人機是否出現(xiàn)抖動的方法包括：

對勘測圖像的背景區(qū)域進行分塊，得到的分塊區(qū)域包括中心塊和邊緣塊，所述邊緣塊包括左邊緣塊、右邊緣塊、上邊緣塊和下邊緣塊；

根據(jù)各分塊區(qū)域中像素的偏移量，計算各分塊區(qū)域的像素偏移量均值；

求左邊緣塊的像素偏移量均值和右邊緣塊像素偏移量均值的均值，記為橫向邊緣塊的像素偏移量均值；求上邊緣塊的像素偏移量均值和下邊緣塊像素偏移量均值的均值，記為縱向邊緣塊的像素偏移量均值；

計算橫向邊緣塊的像素偏移量均值和中心塊的像素偏移量均值的差值，記為橫向差值；計算縱向邊緣塊的像素偏移量均值和中心塊的像素偏移量均值的差值，記為縱向差值；判斷所述橫向差值和縱向差值是否均不大于設(shè)定閾值，若否，則判定無人機出現(xiàn)抖動；

調(diào)節(jié)無人機槳距角的方法包括：

當|m_c-m^′₁||m_c-m^′₂|時，判定無人機遇到橫向橫風，將無人機沿橫向橫風方向的槳軸向與橫向橫風方向垂直的方向調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的槳距角的大小根據(jù)預(yù)設(shè)的像素偏移量-槳距角調(diào)節(jié)量擬合函數(shù)確定；

當|m_c-m^′₁||m_c-m^′₂|時，判定無人機遇到縱向橫風，將無人機沿縱向橫風方向的槳軸向與縱向橫風方向垂直的方向調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的槳距角的大小根據(jù)預(yù)設(shè)的像素偏移量-槳距角調(diào)節(jié)量擬合函數(shù)確定；

其中，m_c為中心塊區(qū)域的像素偏移量均值，m^′₁為橫向邊緣塊的像素偏移量均值，m^′₂為縱向邊緣塊的像素偏移量均值；

所述根據(jù)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)前后的勘測圖像判斷無人機是否發(fā)生共振的方法包括：

將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)前的勘測圖像記為M1圖像，將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)后的勘測圖像記為M2圖像，將M2圖像中與M1圖像中像素點(i，j)₁對應(yīng)的像素點記為M2圖像的第i個像素點，計算M1圖像中像素點(i，j)₁與M2圖像的第i個像素點之間的歐氏距離，記為與M2圖像對應(yīng)的第i行像素點的歐氏距離；

判斷與M2圖像對應(yīng)的第i行像素點的歐氏距離與第i+1行像素點的歐氏距離是否相等，若相等，則判斷無人機在所述當前轉(zhuǎn)速下沒有發(fā)生共振；

若不相等，則進一步判斷第i行像素點的歐氏距離是否隨著i數(shù)值的增加呈現(xiàn)周期性變化，所述周期性變化為先增大再減小或者先減小再增大；

若是，則再次調(diào)節(jié)無人機旋翼的轉(zhuǎn)速，將再次調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速后的勘測圖像記為M3圖像，將M3圖像中與M1圖像中像素點(i，j)₁對應(yīng)的像素點記為M3圖像的第i個像素點，計算M1圖像中第i行第j列像素點(i，j)₁與M3圖像的第i像素點之間的歐氏距離，記為與M3圖像對應(yīng)的第i行像素點的歐氏距離；

判斷與M3圖像對應(yīng)的第i行像素點的歐氏距離與第i+1行像素點的歐氏距離是否相等，若相等，則判定無人機沒有在所述當前轉(zhuǎn)速下發(fā)生共振；若不相等，則判定無人機在所述當前轉(zhuǎn)速下發(fā)生了共振。