[發(fā)明專利]一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110674469.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-17
• 公開（公告）號(hào): CN113495569A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余力
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大風(fēng)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 重慶壹手知專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50267
• 代理人: 彭啟強(qiáng)

1.一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、無人機(jī)通過GPS飛行到降落上空區(qū)域準(zhǔn)備降落；

S2、無人機(jī)開啟二維碼識(shí)別降落區(qū)域上的大二維碼，并且定位大二維碼位置；

S3、無人機(jī)開始自動(dòng)計(jì)算并且控制無人機(jī)飛行到大二維碼位置區(qū)域，無人機(jī)通過旋轉(zhuǎn)方向和降落油門降落到一定高度懸停；

S4、無人機(jī)開始識(shí)別小二維碼，并且定位小二維碼位置，識(shí)別成功時(shí)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行引導(dǎo)下降；

S5、無人機(jī)根據(jù)PID系統(tǒng)修正誤差并且自行對(duì)準(zhǔn)降落位置；

S6、無人機(jī)根據(jù)向心變動(dòng)率處于設(shè)定的低值時(shí)進(jìn)行精準(zhǔn)降落。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述S2中，無人機(jī)二維碼識(shí)別采用高清攝像頭和圖像識(shí)別軟件，通過高清攝像頭采集二維碼圖像，通過圖像識(shí)別軟件識(shí)別高清攝像頭采集的二維碼圖像大二維碼，靠近降落地點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述S3中，無人機(jī)包括計(jì)算模塊、無人機(jī)位置控制模塊和無人機(jī)位置驅(qū)動(dòng)模塊，計(jì)算模塊與無人機(jī)位置控制模塊的輸入端連接，無人機(jī)位置控制模塊的輸出端與無人機(jī)位置驅(qū)動(dòng)模塊連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，通過計(jì)算模塊計(jì)算大二維碼與無人機(jī)的距離，距離信息傳輸給無人機(jī)位置控制模塊，無人機(jī)位置控制模塊控制無人機(jī)位置驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)無人機(jī)飛行到大二維碼位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述無人機(jī)位置驅(qū)動(dòng)模塊包括對(duì)無人機(jī)的飛行方向、飛行高度、飛行速度、懸停、降落速度和降落高度進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述S4中，識(shí)別小二維碼不成功時(shí)，無人機(jī)以初始懸停位置為中心，0-3米為半徑進(jìn)行無人機(jī)懸停距離修正，并進(jìn)行圖像采集識(shí)別直到識(shí)別成功小二維碼。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述S3中，無人機(jī)的懸停高度為2-8米。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述大二維碼和小二維碼之間的間距固定，并預(yù)先輸入至無人機(jī)圖像識(shí)別軟件中。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自主識(shí)別的無人機(jī)精準(zhǔn)降落方法，其特征在于，所述大二維碼和小二維碼通過特定圖形組合式樣編碼告知無人機(jī)應(yīng)該降落的航向方位信息。