[發明專利]一種坡道起步輔助方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110673996.2
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113246983B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 韓建榮;楊亞娟;馮瑞
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

1.一種坡道起步輔助方法，包括：

判斷車輛是否滿足坡道輔助功能的開啟條件，當滿足所述開啟條件時，開啟所述坡道輔助功能；

獲取實時車速，根據所述實時車速獲得目標驅動扭矩；

將所述目標驅動扭矩發送至發動機控制器，控制所述車輛在坡道上加速行駛；

所述根據所述實時車速獲得目標驅動扭矩，包括：

當所述實時車速小于第一預設車速時，根據最小驅動扭矩以及預設扭矩計算目標驅動扭矩；

當所述實時車速小于等于第二預設車速且大于等于所述第一預設車速時，根據預設斜率以及前一時刻的扭矩計算目標驅動扭矩；

所述根據最小驅動扭矩以及預設扭矩計算目標驅動扭矩，包括：實時獲取車輛的縱向加速度，根據所述縱向加速度計算車輛所在坡道的坡度；根據所述坡度和車身重量計算最小驅動力，根據所述最小驅動力得到最小驅動扭矩；

根據路面的附著系數以及驅動軸的載荷計算最大驅動力，根據所述最大驅動力計算預設扭矩；

根據所述最小驅動扭矩以及所述預設扭矩計算所述目標驅動扭矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道輔助功能的開啟條件包括：

坡道模式的開關打開；

車速低于預設車速值；

油門踏板的開度不為0；

坡度不小于坡度標定值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：判斷車輛是否滿足所述坡道輔助功能的退出條件，在滿足所述退出條件時，所述坡道輔助功能退出，所述退出條件包括以下各項中的至少一項：

坡度小于坡度標定值；

TCS工作；

車速不小于預設車速值；

油門開度為0；

坡道模式的開關關閉；

所述目標驅動扭矩超過駕駛員請求扭矩。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當路面車輪滑移率超過預設閾值時，TCS開始工作，所述坡道輔助功能退出。

5.一種坡道起步輔助裝置，其特征在于，所述裝置包括功能開啟模塊、扭矩獲取模塊、扭矩發送模塊，其中：

所述功能開啟模塊，用于判斷車輛是否滿足坡道輔助功能的開啟條件，當滿足所述開啟條件時，開啟所述坡道輔助功能；

所述扭矩獲取模塊，用于當所述功能開啟模塊開啟所述坡道輔助功能時獲取實時車速，根據所述實時車速獲得目標驅動扭矩；

所述扭矩發送模塊，用于將所述目標驅動扭矩發送至發動機控制器，控制車輛在坡道上加速行駛；

所述根據所述實時車速獲得目標驅動扭矩，包括：

當所述實時車速小于第一預設車速時，根據最小驅動扭矩以及預設扭矩計算目標驅動扭矩；

當所述實時車速小于等于第二預設車速且大于等于所述第一預設車速時，根據預設斜率以及前一時刻的扭矩計算目標驅動扭矩；

所述根據最小驅動扭矩以及預設扭矩計算目標驅動扭矩，包括：實時獲取車輛的縱向加速度，根據所述縱向加速度計算車輛所在坡道的坡度；根據所述坡度和車身重量計算最小驅動力，根據所述最小驅動力得到最小驅動扭矩；

根據路面的附著系數以及驅動軸的載荷計算最大驅動力，根據所述最大驅動力計算預設扭矩；

根據所述最小驅動扭矩以及所述預設扭矩計算所述目標驅動扭矩。

6.一種車輛，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的一種坡道起步輔助方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的一種坡道起步輔助方法的步驟。