[發明專利]電子地圖車道線修正方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110673855.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN113408407B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 侯瑞杰;沈莉霞
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T5/50;G06T7/13;G06T7/60
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;臧建明

1.一種電子地圖車道線修正方法，包括：

獲取包括車道線的目標圖像；

利用機器學習模型對所述目標圖像進行車道線的中心線識別處理，確定出參考線，所述參考線包括多個參考點；

在所述目標圖像中確定每個參考點對應的預設區域；確定所述預設區域的能量分布；根據所述預設區域的能量分布，在所述預設區域內確定修正點，并將所述參考點修正到所述修正點上，所述修正點的能量高于所述參考點的能量。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述預設區域的能量分布，在所述預設區域內確定所述修正點，包括：

確定所述預設區域內能量最高的點；

若所述能量最高的點對應的能量高于所述參考點的能量，則將所述能量最高的點確定為所述修正點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述預設區域內能量最高的點，包括：

在所述預設區域內確定至少一個候選點，所述候選點為所述預設區域內亮度最高的點；

將所述至少一個候選點中距離所述參考點最近的候選點，確定為所述能量最高的點。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其中，所述預設區域以所述參考點為中心。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述預設區域包括所述車道線的部分第一邊緣和部分第二邊緣，所述第一邊緣和所述第二邊緣是沿所述車道線長度延伸方向的邊緣。

6.根據權利要求1-3、5任一項所述的方法，其中，所述獲取包括車道線的目標圖像，包括：

獲取探測設備檢測到的包括所述車道線的車道的三維點云；

將所述三維點云轉換為二維點云；

根據所述二維點云，確定所述目標圖像。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述探測設備包括如下至少一種：

雷達、激光探測設備。

8.一種電子地圖車道線修正裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取包括車道線的目標圖像；

第一確定模塊，用于利用機器學習模型對所述目標圖像進行車道線的中心線識別處理，確定出參考線，所述參考線包括多個參考點；

第二確定模塊，用于在所述目標圖像中確定每個參考點對應的預設區域；確定所述預設區域的能量分布；根據所述預設區域的能量分布，在所述預設區域內確定修正點，所述修正點的能量高于所述參考點的能量；

修正模塊，用于將所述參考點修正到所述修正點上。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述第二確定模塊具體用于：

確定所述預設區域內能量最高的點；

若所述能量最高的點對應的能量高于所述參考點的能量，則將所述能量最高的點確定為所述修正點。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述第二確定模塊具體用于：

在所述預設區域內確定至少一個候選點，所述候選點為所述預設區域內亮度最高的點；

將所述至少一個候選點中距離所述參考點最近的候選點，確定為所述能量最高的點。

11.根據權利要求8-10任一項所述的裝置，其中，所述預設區域以所述參考點為中心。

12.根據權利要求11所述的裝置，其中，所述預設區域包括所述車道線的部分第一邊緣和部分第二邊緣，所述第一邊緣和所述第二邊緣是沿所述車道線長度延伸方向的邊緣。

13.根據權利要求8-10、12任一項所述的裝置，其中，所述獲取模塊具體用于：

獲取探測設備檢測到的包括所述車道線的車道的三維點云；

將所述三維點云轉換為二維點云；

根據所述二維點云，確定所述目標圖像。