[發明專利]一種基于自動跟蹤的機載光電系統目標地理定位方法

在審

• 申請號: 202110672667.6
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113409400A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 盧曉燕;王潔;姜文濤;李穎娟;劉健鵬;張瑩;趙米旸;何曦;楊一洲;馬瑞雄
• 申請（專利權）人: 西安應用光學研究所
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G01C21/20
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 劉二格

1.一種基于自動跟蹤的機載光電系統目標地理定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：在目標自動跟蹤模式下，獲取被跟蹤目標像素坐標位置，被跟蹤目標在相機1和相機2的像素坐標位置分別記為(X_l,Y_l)、(X_r,Y_r)；

S2：采集相機1的大地坐標位置P1、相機1對應的載機姿態信息、相機1光電零位相對相機1載機機軸零位的偏角、相機1攝像機坐標系相對于相機1光電零位的角度信息、相機1東北天坐標系相對地心坐標系方位α₁和俯仰角β₁；

采集相機2的大地坐標位置P2、相機2對應的載機姿態信息、相機2光電零位相對相機2載機機軸零位的偏角、相機2攝像機坐標系相對于相機2光電零位的角度信息、相機2東北天坐標系相對地心坐標系的方位角α₂和俯仰角β₂；

S3：計算獲得相機1攝像機坐標系和相機2攝像機坐標系之間的旋轉矩陣R；

S4：計算獲得相機1和相機2之間的平移矢量T；

S5：利用旋轉矩陣R、平移矢量T以及被跟蹤目標在相機1和相機2中的像素坐標位置(X_l,Y_l)，(X_r,Y_r)，獲得被跟蹤目標在相機1攝像機坐標系下的三維位置S(x,y,z)；

S6利用上述求得的被跟蹤目標在相機1攝像機坐標系下的三維位置S(x,y,z)、相機1的大地坐標位置P1、相機1對應的載機姿態信息、相機1光電零位相對于相機1載機機軸零位偏角、相機1攝像機坐標系相對相機1光電零位的角度信息、地心坐標系相對相機1東北天坐標系方位α₁和俯仰角β₁，求解被跟蹤目標的經緯高。

2.如權利要求1所述的基于自動跟蹤的機載光電系統目標地理定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，相機1的大地坐標位置P1包括經m₁、緯n₁、高l₁，相機1對應的載機姿態信息包括航向角α_F1、俯仰角β_F1以及橫滾角γ_F1，相機1光電零位相對相機1載機機軸零位的偏角包括方位α_d1、俯仰β_d1、橫滾γ_d1，相機1攝像機坐標系相對于相機1光電零位的角度信息包括俯仰θ_EL1和橫滾θ_RQ1。

3.如權利要求2所述的基于自動跟蹤的機載光電系統目標地理定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，相機2的大地坐標位置P2包括經m₂、緯n₂、高l₂，相機2對應的載機姿態信息包括航向角α_F2、俯仰角β_F2以及橫滾角γ_F2，相機2光電零位相對相機2載機機軸零位的偏角包括方位α_d2、俯仰β_d2、橫滾γ_d2，相機2攝像機坐標系相對于相機2光電零位的角度信息包括俯仰θ_EL2和橫滾θ_RQ2。