[發明專利]一種提高爬坡能力的驅動力控制方法有效
| 申請號： | 202110672382.2 | 申請日： | 2021-06-17 |
| 公開（公告）號： | CN113232654B | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發明（設計）人： | 朱紀洪;劉兆沛;楊佳利 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250 | 代理人： | 張建綱 |
| 地址： | 100084*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 提高 爬坡 能力 驅動力 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種提高爬坡能力的驅動力控制方法，其特征在于，至少包含以下步驟：
S1.用于實施所述提高爬坡能力的驅動力控制方法的系統，其至少包含k個獨立的驅動軸，每個驅動軸含有兩個驅動輪，k≥2，假設k個驅動軸位于同一平面內，根據車體當前的俯仰角姿態信息、車體自身的俯仰調整角，估計車體當前的坡度并判斷其數值是否在可接受范圍之內；
S2.根據車體當前的坡度估計值按照靜止平衡狀態建立車體所受力和力矩的平衡方程，同時根據作用力之間的約束關系求解k個驅動軸所受法向力
S3.對k個驅動軸所受法向力進行歸一化處理，得到k個驅動軸所受法向力的比例系數[R1,R2,…,Rk]，即其中i＝1,2,..,k；
S4.根據車體行駛所需驅動力總控制量Tcmd和上述k個驅動軸所受法向力的比例系數[R1,R2,…,Rk]計算得到各驅動軸的驅動力控制量即并將其作為各驅動軸的驅動力控制指令，實現爬坡控制。
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