[發明專利]針對傳感器校準確定多自由度姿勢

在審

• 申請號: 202110672267.5
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113932829A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: S·曼格拉尼;普納杰·查克拉瓦蒂;S·什里瓦斯塔瓦
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;H04N17/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;宋薇薇

1.一種校準裝置，其包括：

校準板；

至少一個傳感器，其被布置成捕獲所述校準裝置外部的環境數據；

無線收發器；以及

計算機，其通信地耦接到所述至少一個傳感器和所述收發器，其中所述計算機包括一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器存儲能夠由所述一個或多個處理器執行以致使所述一個或多個處理器執行以下操作的指令：

基于由所述至少一個傳感器捕獲的所述環境數據，確定相對于與結構相對應的全局坐標系的校準裝置MDF姿勢；

從包括相機的圖像系統接收相對于所述校準裝置的相機MDF姿勢，其中所述圖像系統的計算機基于由至少包括所述校準板的所述相機捕獲的圖像來確定所述相機MDF姿勢；

基于所述校準裝置MDF姿勢和所述相機MDF姿勢來計算全局MDF姿勢；以及

將所述全局MDF姿勢傳輸到所述圖像系統使得所述圖像系統的計算機能夠將所述全局MDF姿勢用于校準目的。

2.如權利要求1所述的校準裝置，其中所述指令還致使所述一個或多個處理器接收導航到新航路點的命令。

3.如權利要求1所述的校準裝置，其中所述相機是紅-綠-藍-深度(RGBD)相機。

4.如權利要求1所述的校準裝置，其中所述圖像系統的所述計算機使用深度神經網絡來確定所述相機MDF姿勢，所述深度神經網絡接收包括表示所述校準板的圖像數據的輸入圖像。

5.如權利要求4所述的校準裝置，其中所述神經網絡是卷積神經網絡(CNN)。

6.如權利要求5所述的校準裝置，其中所述CNN的輸入層接收所述一個或多個圖像，其中所述CNN的輸出層產生所述MDF姿勢。

7.如權利要求1所述的校準裝置，其中所述校準板包括一個或多個格柵陣列。

8.如權利要求7所述的校準裝置，其中所述一個或多個格柵陣列被布置為形成基準標記。

9.如權利要求8所述的校準裝置，其中所述校準板包括光源，所述光源經由所述基準標記發射電磁輻射。

10.如權利要求1所述的校準裝置，其中所述至少一個傳感器包括激光雷達傳感器。