[發(fā)明專利]一種收藏幣信息自動采集機器人

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• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113353594A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設計）人: 張從鵬;侯靜嫻;付榮豆
• 申請（專利權）人: 北方工業(yè)大學
• 主分類號: B65G47/248
• 分類號: B65G47/248;B65G47/90;B65G43/08;H04N5/225
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 盛君梅

本發(fā)明涉及一種收藏幣信息自動采集機器人，包括連接于基座上的托盤架、橫移裝置、縱移裝置、豎移吸取裝置、圖像采集模塊、移動翻轉裝置和定位移動裝置；所述托盤架上放置有收藏幣托盤，豎移吸取裝置通過支架連接于橫移裝置的橫移軌道上，橫移裝置的橫移軌道兩側通過支架連接于縱移裝置的縱移軌道上，豎移吸取裝置上豎向氣缸可驅動連接于其活塞桿端部的氣嘴上下移動；移動翻轉裝置通過縱移絲杠連接于基座上，移動翻轉裝置包括連接于支架前端并與支架構成轉動連接的加緊氣缸，加緊氣缸的前端設置有可張開或閉合的夾臂，定位移動裝置位于夾臂下方，所述圖像采集模塊位于移動翻轉裝置側方，圖像采集模塊通過視頻模塊支架固定連接于定位移動裝置上方。

技術領域

本發(fā)明涉及視覺信息采集領域，特別是涉及一種收藏幣信息自動采集機器人及其控制方法。

背景技術

收藏幣是一個國家根據政治、文化、歷史等方面來紀念其相應的杰出人物、名勝古跡等等從而發(fā)行的法定貨幣。它包括普通紀念幣和貴金屬紀念幣，貴金屬紀念幣質量一般為精制，限量發(fā)行。其主要功能是通過貨幣限量投放的方式紀念各種名勝古跡、珍稀動植物、體育賽事、重大事件、杰出人物等，具有很好的紀念意義。收藏幣蘊涵著歷史的風云，可以滿足收藏者的對歷史的愛好需求，同時在展現中國精神和中國文化上也起著重要作用。每一枚收藏幣的包裝盒上都印有與之對應的字符、文字、二維碼等信息，通過這些信息建立收藏幣檢索平臺，為收藏幣愛好者提供了巨大的便利。

隨著時代的進步，收藏幣行業(yè)開始蓬勃發(fā)展，收藏幣種類越來越多，因此收藏幣信息也越來越繁瑣和多樣化；其次，不同機構發(fā)行的收藏幣包裝盒上的印刷字體大有不同，并且由于收藏幣較小，其包裝盒上的字體也相對較小，還有發(fā)行年代的不同以及保存方法的不同都會造成包裝盒上信息的偏差，例如污損、磨損、氧化等各種復雜的情況，如何通過機器設備準確采集收藏幣信息是有待解決的非常重要的問題。

目前國內外對于圖像自動采集裝置的研究主要應用于醫(yī)療器械、藥瓶封裝、農產品物料分級等，而針對收藏幣信息自動采集的裝置還是空白，都是人工進行采集和錄入信息，以上的種種情況又給人工采集帶來了巨大的困難，不僅會耗費大量的人力物力使人產生疲勞，而且效率低、錯誤率高，難以跟上現代工業(yè)發(fā)展的步伐。因此發(fā)明一種行之有效的收藏幣信息自動采集裝置非常重要。

發(fā)明內容

針對上述需要解決的問題，本發(fā)明提出一種收藏幣信息自動采集機器人，該裝置集自動夾取、自動定位、自動翻轉、自動拍照以及批量檢測功能為一體，高效低成本的完成收藏幣信息自動采集流程。

本發(fā)明所述的一種收藏幣信息自動采集機器人包括連接于基座上的托盤架、橫移裝置、縱移裝置、豎移吸取裝置、圖像采集模塊、移動翻轉裝置和定位移動裝置；所述托盤架上放置有收藏幣托盤，豎移吸取裝置通過支架連接于橫移裝置的橫移軌道上，可沿橫移軌道移動，橫移裝置的橫移軌道兩側通過支架連接于縱移裝置的縱移軌道上，可沿縱移軌道移動，豎移吸取裝置上設置有豎向氣缸，豎向氣缸可驅動連接于其活塞桿端部的氣嘴上下移動；所述移動翻轉裝置通過縱移絲杠連接于基座上，其可沿縱移絲杠上下移動，移動翻轉裝置包括連接于支架前端并與支架構成轉動連接的加緊氣缸，反轉驅動電機也連接于支架上，其可驅動加緊氣缸轉動，所述加緊氣缸的前端設置有可張開或閉合的夾臂；所述定位移動裝置位于夾臂下方，其包括連接于橫移絲杠上并可沿橫移絲杠移動的橫移托盤；所述圖像采集模塊位于移動翻轉裝置側方，圖像采集模塊通過視頻模塊支架固定連接于定位移動裝置上方。

所述橫移裝置的橫移軌道上兩側連接有皮帶驅動箱，驅動帶連接于兩側的皮帶驅動箱內的皮帶輪上，橫移驅動電機的動力輸入端與一端的皮帶驅動箱動力輸入端連接，其可驅動皮帶驅動箱內的皮帶輪轉動；所述豎移吸取裝置的支架與驅動皮帶上方固定連接，支架兩側與橫移軌道兩側的導向槽卡接并可在導向槽內滑動。