[發明專利]一種基于路徑計算的搬運機器人及搬運方法

在審

• 申請號: 202110671195.2
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113371097A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 吳紅玉;邵氏彭;茅李洋
• 申請（專利權）人: 南京軒世琪源軟件科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，包括：

行進裝置，行進至預定地點，所述行進裝置設有偏轉機構用于偏轉行進方向，所述行進裝置還設有動力機構用于提供所述行進裝置的行進的動力，所述行進裝置還設有路徑計算機構用于控制所述偏轉機構的偏轉；

運載裝置，彈性連接于行進裝置，所述運載裝置用于裝載物件；

連接機構，用于連接所述行進裝置和所述運載裝置，所述行進裝置通過所述連接機構拖動運載裝置行進，且所述行進裝置探測障礙物、計算路徑并不斷偏轉避開障礙物使所述運載裝置運載物件到達預定地點。

2.根據權利要求1所述的一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，所述行進裝置還包括：

行進底座，為所述行進裝置的支撐底座，所述行進底座同側端設有相對稱的弧形凹槽且所述弧形凹槽設有中心軸；

兩個安裝板，通過所述中心軸安裝并連接于所述行進底座，所述安裝板相對所述行進底座旋轉預定角度；

兩個第一前輪，分別安裝于兩個所述安裝板外側；

兩個第一后輪，平行所述第一前輪中心線安裝于所述行進底座；

動力機構，設于所述行進底座且通過齒輪傳動于所述第一后輪。

3.根據權利要求1所述的一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，所述偏轉機構包括：

擋板，設于所述安裝板上且所述擋板分別設有滑動槽和定位槽；

橫軸，對應所述擋板設于所述行進底座，且所述橫軸兩端分別設有第一滑輪，所述第一滑輪在所述擋板的滑動槽內滑動；

定位軸，設于所述第一滑輪的旋轉中心軸的延長處，所述定位軸另一端固定于所述定位槽內滑動；

定位機構，控制所述橫軸在所述行進底座的滑動路徑；

第一齒道，設于所述橫軸上，且所述第一齒道與第一齒輪嚙合；

第一電機，設于所述行進底座，通過齒輪傳動使所述第一齒輪旋轉；

回正機構，設于所述安裝板上且彈性連接于所述行進底座的側面。

4.根據權利要求3所述的一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，還包括輔助件，所述輔助件一端固定安裝在所述行進底座且所述輔助件局部覆蓋所述弧形凹槽的部分，其中所述輔助件與所述弧形凹槽重合部分安裝多個萬向輪，且所述萬向輪設于所述安裝板上。

5.根據權利要求1所述的一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，所述路徑計算機構包括；

紅外傳感器，設于所述行進底座前端用于探測所述行進裝置前方的障礙物；

角度傳感器，設于所述安裝板上，用于測量所述行進裝置行進時的偏轉角度；

計算中心，設于所述行進底座，接收來自所述紅外傳感器和所述角度傳感器的數據信號并對數據進行計算得出新的指令控制所述偏轉機構。

6.根據權利要求1所述的一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，所述連接機構包括：

彈性連接件，用于連接所述行進底座和所述運載裝置；

第一連接件，設于所述行進底座靠近所述運載裝置的一側；

第二連接件，設于所述運載裝置且連接于所述第一連接件，所述第二連接件和所述第一連接件過贏配合且設最大間距值為d1。

7.根據權利要求1所述的一種基于路徑計算的搬運機器人，其特征在于，所述運載裝置包括車廂底座，所述車廂底座通過所述連接機構彈性連接于所述行進裝置，所述車廂底座通過軸承安裝多個轉軸且轉軸兩端用于安裝自由輪，所述車廂底座還設有制動機構和靈敏機構，所述靈敏機構控制所述制動機構作用于距離所述行進裝置最遠的轉軸，減緩運載裝置的速度。