[發明專利]陸空兩棲無人機及其飛行控制方法

有效

• 申請號: 202110670138.2
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113199915B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 徐彬;甄鵬飛;劉春桃
• 申請（專利權）人: 酷黑科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C37/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

1.陸空兩棲無人機，其特征在于：包括機身主體(1)；所述機身主體(1)上設有收納機構；所述機身主體(1)上成對設置行駛機構；所述收納機構用于驅動行駛機構動作，使行駛機構伸展或收納；所述行駛機構包括收納臂(2)和行駛架(3)；所述收納臂(2)和行駛架(3)相連接；所述收納機構用于驅動收納臂(2)動作，使行駛架(3)收納至機身主體(1)的兩側；所述機身主體(1)兩側設有凹槽(4)；所述收納機構用于驅動收納臂(2)動作，使行駛架(3)收納至對應的凹槽(4)內；所述行駛架(3)的形狀為兩端同向彎曲的雪橇狀；所述凹槽(4)的形狀為兩端同向彎曲的凹形雪橇狀，用于容納形狀為兩端同向彎曲的雪橇狀的行駛架（ 3）；所述機身主體(1)為規整的方形外形，且四角倒圓的扁平狀；所述凹槽(4)同向彎曲的兩端位于機身主體(1)四角的倒圓處；所述行駛架(3)收納至機身主體(1)的兩側時，機身主體(1)的投影輪廓保持不變；所述收納機構包括和行駛機構數量對應的驅動裝置；所述機身主體(1)兩側設有容納空間(5)；所述容納空間(5)內放置有驅動裝置；所述驅動裝置用于驅動對應的行駛機構的收納臂(2)收納至容納空間(5)內或從容納空間(5)內推出；所述驅動裝置包括移動塊(6)；所述收納臂(2)包括兩個保持間隙的折疊單臂(7)；兩個折疊單臂(7)一端鉸接在移動塊(6)上，另一端固定在行駛架(3)上；所述折疊單臂(7)上設有條形孔(8)；兩個折疊單臂(7)的條形孔(8)上共同貫穿有固定軸(9)；所述固定軸(9)固定在容納空間(5)的兩個側壁上；所述收納機構為折疊機構；所述移動塊(6)用于帶動收納臂(2)翻折，實現收納臂(2)在收納狀態和伸展狀態的轉變；所述驅動裝置還包括電機(10)和柔性螺桿；所述電機(10)用于驅動柔性螺桿轉動；所述柔性螺桿通過螺紋連接在移動塊(6)上設有的螺紋孔上。

2.根據權利要求1所述的陸空兩棲無人機，其特征在于：所述行駛機構包括折疊機身部；所述折疊機身部和機身主體(1)鉸接；所述收納機構用于驅動折疊機身部改變相對機身主體(1)的夾角。

3.根據權利要求2所述的陸空兩棲無人機，其特征在于：所述行駛機構還包括設置在所述折疊機身部外側的履帶或車輪。

4.根據權利要求1所述的陸空兩棲無人機，其特征在于：所述容納空間(5)的外端設有限位口(14)；所述限位口(14)用于對收納臂(2)進行翻轉限位。

5.根據權利要求1～4任一權利要求所述的陸空兩棲無人機，其特征在于：所述機身主體(1)上設有至少三個涵道(15)；所述涵道(15)內設有旋翼(16)。

6.根據權利要求1所述的陸空兩棲無人機，其特征在于：還包括高度探測器、控制器、指控端和接收端；所述高度探測器、收納機構、接收端分別和控制器電連接；所述指控端和接收端無線連接；所述高度探測器用于測定機身主體(1)相對地面的高度信息，并將高度信息傳遞給控制器；所述控制器根據高度信息控制收納機構工作。

7.一種陸空兩棲無人機的飛行控制方法，其特征在于：采用如權利要求6所述的陸空兩棲無人機，所述飛行控制方法具體為：高度探測器將高度信息傳遞給控制器；控制器將高度信息和設定高度比對；起飛時，若高度信息不低于設定高度，則指控端向接收端發送變形指令，控制器控制收納機構，使行駛機構從伸展狀態轉變為收納狀態；降落時，若高度信息低于設定高度，則指控端向接收端發送變形指令，控制器控制收納機構，使行駛機構從收納狀態轉變為伸展狀態。