[發明專利]腕轉機構及手術機器人

在審

• 申請號: 202110670087.3
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113197671A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 孫曉文;毛穎;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 瑞龍諾賦（上海）醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/28;A61B17/12
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;闞梓瑄

1.一種腕轉機構，其特征在于：

所述腕轉機構包含支架、末端工具、兩根纜繩以及四個驅動單元；

所述支架設置有至少兩對導槽，所述支架包含第一架體和第二架體，所述第二架體的近端可轉動地連接于所述第一架體的遠端，所述支架的導槽設置于所述第一架體和所述第二架體的至少其中之一，用以供所述纜繩布置而驅動所述末端工具實現俯仰運動；

所述末端工具包含兩個子部，所述兩個子部分別可轉動地連接于所述第二架體的遠端，所述子部設置有導槽，用以供所述纜繩布置而驅動所述末端工具實現開合和偏擺運動；

所述兩根纜繩經過所述末端工具的導槽和所述支架的導槽并由所述第一架體的近端伸出；

所述四個驅動單元，分別連接于所述兩根纜繩的伸出于所述支架近端的四個端部。

2.根據權利要求1所述的腕轉機構，其特征在于，在所述四個驅動單元相配合地收緊或者釋放所述兩根纜繩的四個端部的過程中，所述兩根纜繩的總長度不變。

3.根據權利要求1所述的腕轉機構，其特征在于，所述末端工具的俯仰運動由所述第二架體的轉動運動實現；所述末端工具的開合和偏擺運動由所述兩個子部的轉動運動共同實現。

4.根據權利要求1至3任一項所述的腕轉機構，其特征在于，所述支架的導槽僅設置于所述第二架體，所述第二架體設置有至少兩對導槽，所述第二架體的屬于同一對的兩個導槽分別設置于所述第二架體的兩側，在所述第二架體的一側，屬于不同對的至少兩個導槽的延伸方向不相同。

5.根據權利要求4所述的腕轉機構，其特征在于，在所述第二架體的一側，屬于不同對的至少兩個導槽共同形成“Y”字型、“V”字型或者“X”字型的槽型；和/或，所述第二架體的近端的導槽由至少一段弧形曲面構成，至少一段所述弧形曲面的軸線，與所述第二架體的轉動軸線平行。

6.根據權利要求1至3任一項所述的腕轉機構，其特征在于，所述第一架體設置有至少一對導槽，所述第二架體設置有至少一對導槽；其中：

所述第一架體的至少一對導槽由至少一段弧形曲面構成，至少一段所述弧形曲面的軸線，與所述第二架體的轉動軸線平行；

所述第二架體的至少一對導槽由至少一段弧形曲面構成，所述第二架體的至少一對導槽與所述第一架體的至少一對導槽的延伸方向不相同。

7.根據權利要求1至3任一項所述的腕轉機構，其特征在于，所述支架的導槽僅設置于所述第一架體，所述第一架體設置有至少兩對導槽；其中：

所述第一架體的近端的導槽由至少一段弧形曲面構成，至少一段所述弧形曲面的軸線，與所述第二架體的轉動軸線平行；

所述第一架體的遠端的導槽由至少一段弧形曲面構成，所述第一架體的近端導槽與遠端導槽的延伸方向不相同。

8.根據權利要求1至3任一項所述的腕轉機構，其特征在于，所述第一架體設置有一對導槽，所述第二架體設置有兩對導槽，所述第二架體的屬于同一對的兩個導槽分別設置于所述第二架體的兩側，在所述第二架體的一側，屬于不同對的至少兩個導槽的延伸方向不相同。

9.根據權利要求1至3任一項所述的腕轉機構，其特征在于，所述第一架體和所述第二架體的轉動軸線，與所述第二架體和所述末端工具的轉動軸線在空間上互為正交的關系。

10.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人包含權利要求1～9任一項所述的腕轉機構。