[發明專利]機器人及機器人懸掛系統的調節方法

有效

• 申請號: 202110669550.2
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113320347B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 林翰
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B60G17/016
• 分類號: B60G17/016;B60G17/0165;B60G17/019
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 弋梅梅;臧建明

本申請提供一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，機器人包括機器人本體、檢測系統和控制器，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括懸掛系統，檢測系統和懸掛系統與控制器電連接；檢測系統用于檢測機器人本體的運行信息，控制器用于根據運行信息，控制懸掛系統調整懸掛系統的懸掛硬度，其中，運行信息包括機器人本體運行時的地面信息和機器人本體的姿態信息中的至少一者。本申請提供一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，能根據機器人的運行信息，調整懸掛系統的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。

技術領域

本申請涉及智能倉儲物流領域，尤其涉及一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法。

背景技術

智能倉儲是物流過程的一個重要環節。智能倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節數據輸入的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實數據，合理保持和控制企業庫存。

倉儲系統可以包括機器人，機器人包括機器人本體和彈簧避震懸掛，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括驅動輪，彈簧避震懸掛與驅動輪連接，移動底盤驅動機器人本體在倉庫內移動，機器人本體進行搬運存儲箱。

但是，機器人具有不同的運行信息，彈簧避震懸掛在設定好后無法調整，導致機器人運行的平穩性較差。

發明內容

本申請提供一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，能根據機器人的運行信息，調整懸掛系統的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。

第一方面，本申請提供一種機器人，包括機器人本體、檢測系統和控制器，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括懸掛系統，檢測系統和懸掛系統與控制器電連接；

檢測系統用于檢測機器人本體的運行信息，控制器用于根據運行信息，控制懸掛系統調整懸掛系統的懸掛硬度，其中，運行信息包括機器人本體運行時的地面信息和機器人本體的姿態信息中的至少一者。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，檢測系統包括第一檢測件，第一檢測件用于檢測地面信息，地面信息為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，當第一檢測件檢測到不平坦的地面時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小于第一懸掛硬度區間；

當第一檢測件檢測到濕滑的地面時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大于第一懸掛硬度區間；

當第一檢測件檢測到不平坦的且濕滑的地面時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，第四懸掛硬度區間位于第二懸掛硬度區間和第三懸掛硬度區間之間。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第一檢測件為三維相機、激光雷達、二維相機或三維信息傳感器中的至少一者。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第一檢測件位于機器人本體的上部或頂部，第一檢測件的檢測面朝向機器人本體的前端且朝向地面。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，姿態信息包括機器人本體對地面上的壓力，檢測系統包括第二檢測件，第二檢測件用于檢測壓力。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，當壓力的變化范圍大于或等于預設范圍時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第二檢測件為壓力傳感器，壓力傳感器位于懸掛系統上。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，移動底盤還包括驅動輪，姿態信息包括驅動輪的轉速，檢測系統包括第三檢測件，第三檢測件用于檢測驅動輪的轉速。