[發(fā)明專利]一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110667627.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113334356B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張武翔;邵一鑫;鞠林航;丁希侖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所 11121
• 代理人: 周長(zhǎng)琪

1.一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：包括背側(cè)固定板、輸入桿、輸出件、絲杠組件、電機(jī)組件、傳動(dòng)組件、板簧組件與直線電位器；

所述輸出件末端固定于背側(cè)固定板中部，輸出件前部?jī)蓚?cè)設(shè)計(jì)有對(duì)稱的滑道；輸出件前端設(shè)計(jì)有平臺(tái)；平臺(tái)與背側(cè)固定板間安裝有輸入桿；

絲杠組件中，絲杠置于輸出件中部通道內(nèi)，絲杠前端用于連接小腿桿；絲杠螺母周向上通過(guò)軸承安裝于平臺(tái)上的軸承座內(nèi)，使絲杠螺母與輸出件間的軸向固定；絲杠螺母由電機(jī)組件驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)組件傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)；

板簧組件套于輸出件以及輸入桿上；板簧組件具有相對(duì)的板簧以及板簧端部安裝的滾針軸承，分別與輸出件前部?jī)蓚?cè)滑道配合滑動(dòng)；滾針軸承與板簧間的相對(duì)位移，由直線電位器測(cè)量；直線電位器固定安裝于電位器連接架上，電位器連接架為桿狀結(jié)構(gòu)，平行于絲杠設(shè)置，兩端分別固定安裝于背側(cè)固定板與輸出件的前端平臺(tái)上；直線電位器具有沿絲杠軸向設(shè)計(jì)的滑槽；同時(shí)在板簧組件上安裝有滑塊，滑塊側(cè)部安裝有滑動(dòng)軸，滑動(dòng)軸垂直于滑槽插入滑槽內(nèi)。

2.如權(quán)利要求1所述一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：電機(jī)組件中，電機(jī)通過(guò)電機(jī)架安裝于軸承座上。

3.如權(quán)利要求1所述一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：所述傳動(dòng)組件包括大帶輪、小帶輪與傳動(dòng)帶；其中大帶輪通過(guò)中心孔套于絲杠上，周向上與絲杠間存在間隙；同時(shí)大帶輪與軸承蓋內(nèi)的絲杠螺母間固定；小帶輪固定于電機(jī)的輸出軸上，小帶輪與大帶輪間通過(guò)傳動(dòng)帶套接。

4.如權(quán)利要求1所述一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：板簧組件包括底座、板簧與滾針軸承；其中，底座頂面左右兩側(cè)各安裝有兩根板簧，且左側(cè)兩根板簧與右側(cè)兩根板簧位置對(duì)稱；左側(cè)與右側(cè)的兩根板簧頂端間安裝有滾針軸承。

5.如權(quán)利要求1所述一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：板簧組件與輸出件間通過(guò)襯套套接，與輸入桿間通過(guò)直線軸承套接。

6.如權(quán)利要求1所述一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：在板簧處于自由狀態(tài)時(shí)，滾針軸承與輸出件前部?jī)蓚?cè)滑道最低位置貼合。

7.如權(quán)利要求1所述一種被動(dòng)變剛度串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：絲杠末端套有滑套，滑套通過(guò)絲杠末端螺紋連接的滑套鎖緊螺母固定與絲杠末端；且滑套與通道內(nèi)壁間間隙配合，限制絲杠的徑向移動(dòng)。