[發(fā)明專利]一種電纜收放速度控制方法、裝置及移動作業(yè)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110667036.5
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113277384B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董偉;張迎軍;張衛(wèi)亮;王文武;張家儒
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東皓耘科技有限公司
• 主分類號: B65H75/44
• 分類號: B65H75/44
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張洋

1.一種電纜收放速度控制方法，應(yīng)用于移動作業(yè)設(shè)備（10）上，其特征在于，所述電纜收放速度控制方法包括：

獲取所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的行駛速度；

獲取所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的卷盤上電纜盤（17）的實時半徑，其中所述電纜盤（17）由電纜卷繞于所述卷盤形成；

依據(jù)所述行駛速度及所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速；

控制所述驅(qū)動裝置（13）以所述預(yù)期轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，以使所述電纜的收放速度與所述行駛速度相匹配；

所述依據(jù)所述行駛速度及所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速的步驟包括：

獲取所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的外側(cè)前輪（192）的轉(zhuǎn)向角度；

判斷所述轉(zhuǎn)向角度是否大于或等于預(yù)設(shè)角度；

若所述轉(zhuǎn)向角度大于或等于預(yù)設(shè)角度，則依據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度、所述行駛速度、所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速；

依據(jù)以下公式計算所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速：

；

其中，n表示所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速，表示所述轉(zhuǎn)向角度，M表示所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的左右轉(zhuǎn)向節(jié)的立軸間距離，L表示所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的軸距，L₁表示電纜出纜口（18）與所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的中心線的距離，v表示所述行駛速度，R₁表示所述實時半徑，i表示所述驅(qū)動裝置（13）到所述卷盤的傳動比。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜收放速度控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度、所述行駛速度、所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速的步驟包括：

依據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度計算所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的轉(zhuǎn)向半徑；

依據(jù)所述轉(zhuǎn)向半徑、所述行駛速度、所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電纜收放速度控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度計算所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的轉(zhuǎn)向半徑的步驟包括：

依據(jù)以下公式計算所述轉(zhuǎn)向半徑：

；

其中，R表示轉(zhuǎn)向半徑，表示所述轉(zhuǎn)向角度，M表示所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的左右轉(zhuǎn)向節(jié)的立軸間距離，L表示所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的軸距。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電纜收放速度控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述轉(zhuǎn)向半徑、所述行駛速度、所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速的步驟包括：

依據(jù)以下公式計算所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速：

；

其中，n表示所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速，L₁表示電纜出纜口（18）與所述移動作業(yè)設(shè)備（10）的中心線的距離，v表示所述行駛速度，R₁表示所述實時半徑，i表示所述驅(qū)動裝置（13）到所述卷盤的傳動比，R表示所述轉(zhuǎn)向半徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜收放速度控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述行駛速度及所述實時半徑計算所述卷盤的驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速的步驟還包括：

若所述轉(zhuǎn)向角度小于預(yù)設(shè)角度，則依據(jù)以下公式計算所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速：

；

n表示所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速，v表示所述行駛速度，R₁表示所述實時半徑，i表示所述驅(qū)動裝置（13）到所述卷盤的傳動比。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜收放速度控制方法，其特征在于，所述控制所述驅(qū)動裝置（13）以所述預(yù)期轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動的步驟之后，所述電纜收放速度控制方法還包括：

獲取從所述卷盤的出纜口（18）伸出的電纜與水平面之間的水平夾角；

依據(jù)所述水平夾角修正所述驅(qū)動裝置（13）的預(yù)期轉(zhuǎn)速，以使所述電纜的收放速度與所述行駛速度相匹配。