[發明專利]一種全固定線纜兩自由度大負載電動云臺及設備

有效

• 申請號: 202110666900.X
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113324144B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 榮學文;謝愛珍;周樂來;馬昕;宋銳;李貽斌;范永;劉明
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/18;H02K7/10;H02K11/30;H02K11/215;H02P5/46;G03B17/56
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種全固定線纜兩自由度大負載電動云臺，其特征在于，包括底座部件、轉臺部件、俯仰部件、第一驅動部件和第二驅動部件；

所述第一驅動部件和第二驅動部件并行安裝在底座部件上；

所述第一驅動部件用于俯仰部件相對于轉臺部件進行俯仰角的調整；

所述第二驅動部件用于驅動轉臺部件相對于底座部件進行水平面內偏航角的調整；

所述第一驅動部件內的電纜線和信號線匯集成第一驅動部件線纜，以連接至第一驅動部件的驅動控制單元中形成第一驅動部件的閉環控制回路；所述第二驅動部件內的電纜線和信號線匯集成第二驅動部件線纜，以連接至第二驅動部件的驅動控制單元中形成第二驅動部件的閉環控制回路；

所述第一驅動部件包括第一電機、第一諧波減速器、第一電機伺服驅動器和第一編碼器，所述第一電機和第一諧波減速器串聯連接，所述第一電機伺服驅動器與第一電機相連，所述第一編碼器安裝于第一電機殼體下端，用于測量第一電機轉子的角位移，進而得到俯仰部件的俯仰角度并將其通過第一驅動部件線纜傳送至第一電機伺服驅動器；

所述第二驅動部件包括第二電機、第二諧波減速器、第二電機伺服驅動器和第二編碼器，所述第二電機和第二諧波減速器串聯連接，所述第二電機伺服驅動器與第二電機相連，所述第二編碼器安裝于第二電機殼體下端，用于測量第二電機轉子的角位移，進而得到轉臺部件的偏航角度并將其通過第二驅動部件線纜傳送至第二電機伺服驅動器；

所述轉臺部件包括轉臺和軸承端蓋，所述轉臺安裝在第二諧波減速器的輸出法蘭上。

2.如權利要求1所述的全固定線纜兩自由度大負載電動云臺，其特征在于，所述第一驅動部件和第二驅動部件均與云臺控制器相互通信。

3.如權利要求1所述的全固定線纜兩自由度大負載電動云臺，其特征在于，所述第一編碼器包括第一編碼器磁環以及與其配套的第一編碼器讀數板，所述第一編碼器磁環安裝在第一電機轉子的下端。

4.如權利要求1所述的全固定線纜兩自由度大負載電動云臺，其特征在于，所述第二編碼器包括第二編碼器磁環以及與其配套的第二編碼器讀數板，所述第二編碼器磁環安裝在第二電機轉子的下端。

5.如權利要求1所述的全固定線纜兩自由度大負載電動云臺，其特征在于，所述底座部件包括底座及接插件，所述接插件安裝在底座側臂上。

6.如權利要求1所述的全固定線纜兩自由度大負載電動云臺，其特征在于，所述俯仰部件包括俯仰板、錐齒輪、軸套、俯仰板支座和俯仰轉軸，錐齒輪和俯仰板支座固定在俯仰轉軸上，俯仰板剛性固定在錐齒輪和俯仰板支座上。

7.一種設備，其特征在于，包括如權利要求1-6中任一項所述的全固定線纜兩自由度大負載電動云臺。