[發明專利]一種風力發電機偏航制動器裝配平臺及全自動裝配方法

有效

• 申請號: 202110666366.2
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113334071B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 王帥;劉亞男;楚樹哲
• 申請（專利權）人: 三一重能股份有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 馬吉蘭

本發明涉及風力發電機自動裝配技術領域，其目的是提供一種風力發電機偏航制動器裝配平臺及全自動裝配方法，能實現對偏航制動器的全自動裝配、而且工作效率高、裝配質量好。風力發電機偏航制動器裝配平臺包括用于固定偏航底架的支撐平臺(1)和用于控制所述裝配平臺運行的電控系統(7)，在所述制動器安裝工位上所述支撐平臺(1)的兩側各設置有一臺可移動的裝配機器人(2)，每臺所述裝配機器人(2)的周圍都設置有抓手存放架(3)、制動器存放架(4)、墊片/墊塊存放架(5)和螺栓存放架(6)。本發明解決了現有裝配平臺不能滿足當前偏航制動器全自動裝配需求的問題。

技術領域

本發明涉及風力發電機自動裝配技術領域，具體涉及一種風力發電機偏航制動器裝配平臺及全自動裝配方法。

背景技術

風能是一種可再生環保能源，開發風電技術是當今許多國家的主要發展戰略。偏航制動器是風電機組的重要裝置之一，主要用于吸收因風向變化引起的自由偏轉震蕩，防止偏航齒輪的交變應力引起齒輪過早損傷。隨著風電技術的進步，風力發電機不斷向大功率、大重量的方向發展，相應的，偏航制動器的重量也在加大，而且對其裝配質量的要求也在不斷的提高。

傳統的偏航制動器裝配方式是由人工采用行車吊運、人工穿裝螺栓進行預擰緊安裝，此作業方式人工作業強度大、工作效率低，裝配質量不可控，成品率低，而且由于產品重量大，還存在很大的安全隱患。

為此，現有技術出現了一種自動化的裝配平臺，如中國專利文獻CN111590310A公開了一種風力發電機偏航系統機器人裝配平臺，該裝配平臺包括用于固定風機偏航軸承的支撐平臺和用于對偏航軸承進行螺栓緊固的裝配機器人，裝配機器人包括旋轉基座和轉動安裝在旋轉基座上的關節機器人，關節機器人通過旋轉板轉動安裝在旋轉基座上，關節機器人上通過浮動手爪安裝有用于螺栓緊固的液壓扳手；支撐平臺上安裝有與風機偏航軸承配合的定位夾具；裝配機器人至少設置有兩個，裝配機器人分別設置在支撐平臺的側部。但上述這種裝配平臺只能完成偏航軸承固定螺栓的緊固，不能實現偏航制動器的裝配，不能滿足當前偏航制動器全自動裝配的需求。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的裝配平臺不能滿足當前偏航制動器全自動裝配的需求，從而提供一種能實現對偏航制動器的全自動裝配、而且工作效率高、能確保裝配質量的風力發電機偏航制動器裝配平臺及全自動裝配方法。

為了解決上述問題，本發明提供了一種風力發電機偏航制動器裝配平臺，設置于制動器安裝工位，所述裝配平臺包括用于固定偏航底架的支撐平臺和用于控制所述裝配平臺運行的電控系統，在所述制動器安裝工位上所述支撐平臺的兩側各設置有一臺可移動的裝配機器人，每臺所述裝配機器人的周圍都設置有抓手存放架、制動器存放架、墊片/墊塊存放架和螺栓存放架。

優選地，所述裝配機器人包括機器人本體和裝配于所述機器人本體執行端的第一多功能抓手或第二多功能抓手，所述第一多功能抓手用于夾取制動器、夾取墊片/墊塊及測量制動器安裝間隙，所述第二多功能抓手用于夾取螺栓及對螺栓預擰緊。

優選地，所述機器人本體的執行端設置有快換盤，所述第一多功能抓手、所述第二多功能抓手能快速安裝于所述快換盤上，所述快換盤上設置有視覺系統。

優選地，所述第一多功能抓手包括相對設置且互相配合的兩個抓取夾，其中一個所述抓取夾的外側設置有用于測量制動器安裝間隙的接觸式傳感器。

優選地，所述第二多功能抓手包括用于抓取螺栓的柔性夾爪和用于螺栓預擰緊的浮動手抓。

優選地，所述裝配機器人設置于旋轉底座上，所述旋轉底座設置于行走軸上，兩個所述行走軸相互平行且相對于所述支撐平臺的軸線對稱設置。

優選地，還包括安全防護系統。

一種上述風力發電機偏航制動器裝配平臺的全自動裝配方法，包括

①將固定有偏航底架的支撐平臺移動至制動器安裝工位；