[發明專利]一種提高位置精度的電機控制方法

有效

• 申請號: 202110665727.1
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113179073B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 王廣;胡秋實;楊雪嬌;賈永茂;路玉恩
• 申請（專利權）人: 國華（青島）智能裝備有限公司
• 主分類號: H02P23/00
• 分類號: H02P23/00;H02P23/14
• 代理公司: 北京智沃律師事務所 11620
• 代理人: 吳志宏

本發明涉及電機控制技術領域，具體涉及一種提高位置精度的電機控制方法。提高位置精度的電機控制器包括：一個信號采集單元，一個中央處理器，一個電機控制單元及數據存儲單元；所述信號采集單元中的電路與中央處理器連接，中央處理器與數據存儲單元相互連接，數據存儲單元與電機控制單元相互連接，中央處理器與電機控制單元連接。該電機控制器保證末端執行機構可以按照要求精準的到達指定的位置，控制精度更高，更加智能化，一個控制器能夠適用到多個應用場景，滿足研發和產品的要求，降低了研發的成本。

技術領域

本發明涉及電機控制技術領域，具體涉及一種提高位置精度的電機控制方法。

背景技術

隨著電力電子技術的發展，以及人工智能技術的發展，電機成為了各個運動機構必須參與的執行機構。而電機控制特別是電機的位置控制成為現代運動控制的重要組成部分，直接影響運動機構的性能好壞。電機控制廣泛應用于注塑機領域、紡織機械、包裝機械、數控機床領域，航空航天領域等。電機控制方法是各種運動物體的主要動力來源，他的性能，特性，可靠性，決定了整個運動系統的性能好壞，很多領域需要對電機位置進行精準控制。

傳統的控制電機位置的方法，都是在電機上加入編碼器或者旋變等儀器，通過各種儀器的反饋去進行控制位置。然而這種控制方式的控制精度不高，導致末端執行機構去做動作時，不能更加精準的移動到要求的位置，以至于控制失敗或者控制精度不符合要求。而且目前的電機位置控制方法不夠智能，不能符合日益發展的時代，不能自主學習，適應能力不高，一個電機不能適應不同的應用環境。同時需要對一個精準的位置控制加入很多個反饋，或者更高精度的位置傳感器，增加了研發的成本。

因此針對這一現狀，迫切需要設計和生產一種提高位置精度的電機控制方法，以解決現有技術中末端執行機構去做動作時，不能精準的移動到要求的位置，一個電機不能適應不同的應用環境，且研發成本較高的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種提高位置精度的電機控制方法，該方法保證末端執行機構可以按照要求精準的到達指定的位置，控制精度更高。

本發明的目的通過以下技術方案予以實現：

一種提高位置精度的電機控制方法，適用于以上所述的提高位置精度的電機控制器中，提高位置精度的電機控制方法包括以下步驟：

S1、信號采集單元對電機的相關數據進行采集，并分類；

S2、對數據進行標幺，標幺后的數據通過公式(1)進行表示，

其中，x_min為采集的相同種類數據的最小值，x_max為為采集的相同種類數據的最大值，x為采集的相同種類數據的任意值，y是x對應的標幺值，α為采集的不同種類的數據的系數，e^β為采集的不同種類的數據的補償值；

S3、對采集的不同種類的數據進行分組；

S4、建立一個神經網絡模型；

S5、訓練神經網絡模型，自適應學習，將訓練好的神經網絡模型保存到數據存儲單元中；

S6、將電機不同運行狀態的信息輸入步驟S5中訓練好的神經網絡模型中，預測出與其相對應的電機運行時間；

S7、判斷應用場景，根據不同的場景，調取不同的自適應學習的數據；

S8、將運行時間發送給電機控制單元，轉化為電機控制信號，控制電機運動；

S9、電機控制單元對當前位置及實時位置進行采集；

S10、判斷位置是否滿足要求，如果滿足要求，則執行步驟S11，如果不滿足要求，則執行步驟S12；

步驟S11、電機控制單元繼續以該電機控制信號控制電機運動；