[發明專利]一種手部姿態估計方法及裝置在審
| 申請號： | 202110665272.3 | 申請日： | 2021-06-16 |
| 公開（公告）號： | CN113536931A | 公開（公告）日： | 2021-10-22 |
| 發明（設計）人： | 郝冬寧 | 申請（專利權）人： | 海信視像科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06F3/01;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291 | 代理人： | 王麗莉 |
| 地址： | 266555 山東省青*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 姿態 估計 方法 裝置 | ||
1.一種手部姿態估計方法，其特征在于，應用于增強現實AR設備，包括：
獲取左攝像頭采集的第一手部圖像和右攝像頭采集的第二手部圖像，以及慣性傳感器采集的所述AR設備的運動數據；
根據所述第一手部圖像、所述第二手部圖像和所述運動數據，確定所述AR設備的位姿信息；
從所述第一手部圖像中提取手部關節點的第一2D坐標集合，以及從所述第二手部圖像中提取手部關節點的第二2D坐標集合；
根據所述第一2D坐標集合、所述第二2D坐標集合以及所述AR設備的位姿信息，估計所述手部關節點的3D坐標。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一2D坐標集合、所述第二2D坐標集合以及所述AR設備的位姿信息，估計所述手部關節點的3D坐標，包括：
根據所述AR設備的位姿信息，分別確定所述左攝像頭的位姿信息和所述右攝像頭的位姿信息；
根據所述第一2D坐標集合、所述第二2D坐標集合以及所述左攝像頭的位姿信息、所述右攝像頭的位姿信息，估計所述手部關節點的3D坐標。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置信息和旋轉角度信息；
所述根據所述AR設備的位姿信息，分別確定所述左攝像頭的位姿信息和所述右攝像頭的位姿信息，包括：
根據所述AR設備的位置信息以及所述左攝像頭相對于所述AR設備的位置偏差，確定所述左攝像頭的位置信息，并根據所述AR設備的旋轉角度信息以及所述左攝像頭相對于所述AR設備的角度偏差，確定所述左攝像頭的旋轉角度信息，得到所述左攝像頭的位姿信息；
根據所述AR設備的位置信息以及所述右攝像頭相對于所述AR設備的位置偏差，確定所述右攝像頭的位置信息，并根據所述AR設備的旋轉角度信息以及所述右攝像頭相對于所述AR設備的角度偏差，確定所述右攝像頭的旋轉角度信息得到所述右攝像頭的位姿信息。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述第一手部圖像中提取手部關節點的第一2D坐標集合，以及從所述第二手部圖像中提取手部關節點的第二2D坐標集合后，估計所述手部關節點的3D坐標前，還包括：
將所述第一2D坐標集合和所述第二2D坐標集合中相應手部關節點的2D坐標進行特征點匹配剔除所述第一2D坐標集合和所述第二2D坐標集合中不匹配的手部關節點的2D坐標。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，將所述第一2D坐標和所述第二2D坐標進行特征點匹配，剔除不匹配的第一2D坐標和第二2D坐標，包括：
針對所述手部關節點中的每一個子關節點的第一2D子坐標和第二2D子坐標，執行以下操作：
將所述第一2D子坐標在所述第一圖像中對應的像素點，與相鄰的N個像素點的像素值進行比較，生成第一描述子，N為大于等于1的整數；
將所述第二2D子坐標在所述第二圖像中對應的像素點與相鄰的N個像素點的像素值進行比較，生成第二描述子；
確定所述第一描述子和所述第二描述子之間的漢明距離，若所述漢明距離大于預設距離閾值，則剔除所述第一描述子對應的第一2D子坐標和所述第二描述子對應第二子2D坐標；
其中，所述第一2D子坐標為所述子關節點在所述第一2D坐標集合中的2D坐標，所述第二2D子坐標是所述子關節點在所述第二2D坐標集合中的2D坐標。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于海信視像科技股份有限公司，未經海信視像科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110665272.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
