[發明專利]一種發那科機器人控制系統的擴展方法

在審

• 申請號: 202110664963.1
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113377435A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 范會龍;宋云鵬;姜立國;李鵬堂;李俊堂
• 申請（專利權）人: 哈爾濱島田大鵬工業股份有限公司
• 主分類號: G06F9/30
• 分類號: G06F9/30;G06K17/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，所述擴展方法包括以下步驟：

步驟1：給出機器人的相關程序命名規范；

步驟2：根據步驟1的程序命名規范對機器人程序框架進行夾具號R[28:HandCodeIn]賦值，并進入對應標簽LBL[]，調用相關程序；

步驟3：根據步驟1的程序命名規范對機器人程序框架進行工作號R[26:JobCodeIn]賦值，并進入對應標簽LBL[]，調用相關程序。

2.根據權利要求1所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，所述步驟1具體為：FIX代表夾具，LOAD代表上料程序，WASH代表清洗程序，BLOW代表吹干程序，UNLOAD代表下料程序。

3.根據權利要求2所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，FIX1_LOAD1程序代表1號夾具的1號上料程序；FIX2_LOAD11程序代表2號夾具的11號上料程序；FIX1_LOAD6程序代表1號夾具的6號上料程序。

4.根據權利要求1所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，所述步驟2具體為，根據機種所綁定的夾具號給R[28:HandCodeIn]賦值，當R[28:HandCodeIn]＝1時進入對應標簽LBL[1]，按順序調用FIX1_LOAD1，FIX1_WASH1,FIX1_UNLOAD1三個程序。

5.根據權利要求1所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，所述步驟3具體為，根據機種所綁定的工作號給R[26:JobCodeIn]賦值，當R[26:JobCodeIn]＝10時進入對應標簽LBL[10]，按順序調用FIX1_LOAD1，FIX1_WASH1,FIX1_UNLOAD1三個程序。

6.根據權利要求4或5所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，在2ST處有RFID讀寫頭，讀取工件的RFID芯片內容，并將讀取結果D3923發送給PLC；

以下指令判斷RFID讀取結果,RFID讀取后結果D3923有數據時，通過[SER D3923 W12E0D8200 K20],找到D3923的清洗機器人夾具代號。

7.根據權利要求6所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，清洗機器人夾具代碼為1，當RFID讀取完成，但清洗機器人夾具代號未設置時會通過M430，則提示操作者輸入清洗機器人代碼；當D8201＝2時，提示清洗機器人代碼輸入重復。

8.根據權利要求6所述一種發那科機器人控制系統的擴展方法，其特征在于，D8200代表讀取結果在觸摸屏的第幾行，將該數值經過運算減1后再乘以20；并將D8212賦值給偏移量Z12，D8210賦值給偏移量Z13；

機種代碼為445時，清洗機器人夾具代碼是否設置及是否設置重復，如果設置正確再判斷機種代碼445在觸摸屏的第幾行，把445代碼在觸摸屏第幾行給到D8210，結果經運算后給D8212,將D8212賦值給Z12及Z13，并將機種代碼為445的清洗機器人代碼發給D8501。