[發明專利]基于定位標簽的室內人體朝向識別系統

有效

• 申請號: 202110663331.3
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113115215B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 梁棟
• 申請（專利權）人: 北京奇岱松科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/029;H04W4/33;G06F16/29;G01P13/02
• 代理公司: 北京鍾維聯合知識產權代理有限公司 11579
• 代理人: 丁慧玲

1.一種基于定位標簽的室內人體朝向識別系統，其特征在于，

包括服務器和用于佩戴人體上的定位標簽，其中，所述服務器包括預先構建的語義地圖、第一數據庫、處理器和存儲有計算機程序的存儲器，所述定位標簽包括定位設備和加速度計；所述服務器實時接收所述定位標簽的定位設備和加速度計每間隔預設時間間隔上報的信息對，所述信息對包括原始位置信息和原始加速度信息，并將所述原始位置信息和原始加速度信息轉換為相對于所述語義地圖的地圖位置信息和地圖偏角信息，所述地圖偏角信息為加速度計相對于所述語義地圖X軸的偏角信息，并按上報時間順序存儲至所述第一數據庫中；當所述處理器在執行所述計算機程序時，實現以下步驟：

步驟S1、從所述第一數據庫中獲取距離當前時刻最近的N個地圖位置信息{S₁，S₂，…S_N}和對應的N個地圖偏角信息{θ₁，θ₂，…θ_N}，其中，S₁，S₂，…S_N以及θ₁，θ₂，…θ_N均按照上報時間距離當前時刻的時間間隔從小到大的順序排序，S_i表示距離當前時刻最近的第i個地圖位置信息，θ_i表示距離當前時刻最近的第i個地圖偏角信息，i=1,2,…N；

步驟S2、基于{S₁，S₂，…S_N}判斷距離當前時刻最近的N個地圖位置在所述語義地圖上的軌跡是否符合預設直線軌跡，若符合，則執行步驟S3，否則返回步驟S1；

步驟S3、獲取∣θ₁-θ_N∣，并判斷∣θ₁-θ_N∣是否小于等于預設的第一角度差，若是，則直接執行步驟S5，否則，執行步驟S4；

步驟S4、判斷∣θ₁-θ_N∣是否小于等于預設的第二角度差，若是，則基于{θ₁，θ₂，…θ_N}更新當前初始化方向綁定角?，否則，確定所述定位標簽從θ₁對應的上報時間到θ_N對應的上報時間的時間段內發生了翻轉，基于{θ₁，θ₂，…θ_N}確定翻轉點對應的地圖偏角θ_k，再基于{θ₁，θ₂，…θ_k}更新當前初始化方向綁定角?，其中，所述初始化方向綁定角為人體與定位標簽的初始化方向綁定角；

步驟S5、基于θ₁、θ₂、?確定佩戴所述定位標簽的人員基于所述語義地圖的當前人體朝向角Φ₁=θ₁-θ₂+?，其中，?為當前初始化方向綁定角，然后返回步驟S1。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述第一角度差小于等于10°，所述第二角度差大于10°小于等于45°。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述步驟S4中，所述基于{θ₁，θ₂，…θ_N}更新當前初始化方向綁定角?，包括：

步驟S41、基于θ₁和θ_N更新當前初始化方向綁定角。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述步驟S4中，所述基于{θ₁，θ₂，…θ_N}更新當前初始化方向綁定角?，包括：

步驟S42、基于{θ₁，θ₂，…θ_N}更新當前初始化方向綁定角。