[發明專利]一種云臺位姿預測的方法、設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110662657.4
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113506340A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 蔣茹;隋小波;吳斌;羅煥駿;潘武;梅海波
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種云臺位姿預測的方法，其特征在于，應用于槍球聯動設備，所述槍球聯動設備包括互相連接的第一監控設備和第二監控設備，所述第一監控設備包括云臺，所述方法包括：

獲取同一待檢測目標在至少兩個不同時刻的圖像坐標，其中，所述圖像坐標為所述第二監控設備拍攝到的所述待檢測目標在圖像中的位置坐標；

將所述圖像坐標轉換為所述云臺所在的物理坐標系下的物理坐標，得到至少兩個物理坐標；

基于所述至少兩個物理坐標，預估所述云臺的位姿，得到所述云臺的位姿參數。

2.根據權利要求1所述的云臺位姿預測的方法，其特征在于，所述基于所述至少兩個物理坐標，預估所述云臺的位姿，得到所述云臺的位姿參數的步驟，包括：

按照時間順序對所述至少兩個物理坐標進行排序，并計算相鄰的兩個所述物理坐標之間的距離與時間差；

利用所述距離與所述時間差，預測所述待檢測目標的預測位置；

利用所述預測位置以及所述至少兩個物理坐標，計算所述云臺的位姿參數。

3.根據權利要求2所述的云臺位姿預測的方法，其特征在于，所述利用所述距離與所述時間差，預測所述待檢測目標的預測位置的步驟，包括：

將所述距離除以對應的時間差，得到相應的運動速度；

基于所有所述運動速度，確定所述待檢測目標的運動曲線；

利用所述運動曲線預估所述待檢測目標的位置，得到所述預測位置。

4.根據權利要求3所述的云臺位姿預測的方法，其特征在于，所述待檢測目標勻速運動，所述至少兩個物理坐標包括第一物理坐標與第二物理坐標，所述第一物理坐標與第一時刻對應，所述第二物理坐標與第二時刻對應，所述第一物理坐標包括第一水平角度與第一垂直角度，所述第二物理坐標包括第二水平角度與第二垂直角度，所述云臺的位姿參數包括下一水平角度與下一垂直角度，所述方法包括：

將所述云臺的位姿參數對應的時刻記作下一時刻；

基于所述第一水平角度、所述第一垂直角度、所述第二水平角度、所述第二垂直角度、所述第一時刻與所述第二時刻的時間差以及所述下一時刻與所述第二時刻的時間差，計算所述下一水平角度與所述下一垂直角度。

5.根據權利要求4所述的云臺位姿預測的方法，其特征在于，所述基于所述第一水平角度、所述第一垂直角度、所述第二水平角度、所述第二垂直角度、所述第一時刻與所述第二時刻的時間差以及所述下一時刻與所述第二時刻的時間差，計算所述下一水平角度與所述下一垂直角度的步驟，包括：

計算所述下一時刻與所述第一時刻之間的時間差，得到第一時間差；

計算所述下一時刻與所述第二時刻之間的時間差，得到第二時間差；

計算所述第二垂直角度的正切值、所述第二水平角度的正弦值以及所述第一時間差的乘積，得到第一數值；

計算所述第一垂直角度的正切值、所述第一水平角度的正弦值以及所述第二時間差的乘積，得到第二數值；

將所述第一數值與所述第二數值相減，得到第三數值；

計算所述第二垂直角度的正切值、所述第二水平角度的余弦值以及所述第一時間差的乘積，得到第四數值；

計算所述第一垂直角度的正切值、所述第一水平角度的余弦值以及所述第二時間差的乘積，得到第五數值；

將所述第四數值與所述第五數值相減，得到第六數值；

將所述第三數值與所述第六數值相除，得到第一比值，并對所述第一比值進行反正切運算，得到第三水平角度；

基于所述第三水平角度計算出所述下一水平角度。

6.根據權利要求5所述的云臺位姿預測的方法，其特征在于，所述基于所述第三水平角度計算出所述下一水平角度的步驟，包括：

將所述第三水平角度與預設水平角度相加，得到所述下一水平角度。