[發明專利]多軸控制器

有效

• 申請號: 202110661024.1
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113391599B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 宋鵬程;章林;鄧進鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市朗宇芯科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 深圳市溫斯頓專利代理事務所(普通合伙) 44686
• 代理人: 徐員蘭

本發明公開了一種多軸控制系統，包括中央處理器、單片機、示教器、驅動器和鐵電存儲器。中央處理器分別與驅動器、單片機、示教器電連接，單片機與鐵電存儲器電連接；單片機包括第一輸出端口和第一輸入端口。中央處理器用于通過單片機的第一輸入端口獲取機械臂的實時狀態信息，并根據機械臂的實時狀態信息，確定機械臂的運動距離信息和運動模式信息；中央處理器用于向驅動器發送運動距離信息，以使驅動器控制機械臂根據運動距離信息進行相應的距離的運動；中央處理器用于通過單片機的第一輸出端口向機械臂發送運動模式信息。本發明通過設置鐵電存儲器將數據通過單片機存儲至鐵電存儲器，可以不受掉電影響，在系統完全掉電之前完成對數據的存儲。

技術領域

本發明涉及電子電路領域，尤其涉及一種多軸控制器。

背景技術

多軸控制系統是一種工業自動化控制系統，其主要用于控制機械臂等，可用于注塑、車床、沖壓等行業。多軸控制系統包括示教器，用于用戶的人機交互。

多軸控制器內部設置有CPU，CPU內部設置有FLASH存儲器，FLASH存儲器擦寫次數有限，并且易受斷電影響，導致多軸控制器的待存儲數據丟失。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題在于，針對多軸控制器的CPU數據易丟失的問題，提供一種不易丟失數據的多軸控制器。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種多軸控制系統，用于控制機械臂，其特征在于，包括中央處理器、單片機、示教器、驅動器和鐵電存儲器；所述中央處理器分別與所述驅動器、所述單片機、所述示教器電連接，所述單片機與所述鐵電存儲器電連接；所述單片機包括第一輸出端口和第一輸入端口；

所述中央處理器用于通過所述單片機的第一輸入端口獲取所述機械臂的實時狀態信息，并根據所述機械臂的實時狀態信息，確定所述機械臂的運動距離信息和運動模式信息；所述中央處理器用于向所述驅動器發送所述機械臂的運動距離信息，以使所述驅動器控制所述機械臂根據所述運動距離信息進行相應的距離的運動；所述中央處理器用于通過所述單片機的第一輸出端口向所述機械臂發送運動模式信息；

所述中央處理器還用于通過所述單片機的第一輸入端口獲取機械臂的實時數據，并將所述實時數據發送至所述單片機，所述單片機將所述實時數據存儲至所述鐵電存儲器；所述實時數據包括所述機械臂的運行數據和產量數據。

其中，所述中央處理器為INTEL?J1900?CPU，所述單片機的型號為STM32F407，所述鐵電存儲器的型號為FM25V02-GTR。

其中，所述中央處理器和所述單片機之間還依次串聯有第一以太網控制器和第二以太網控制器；所述中央處理器和所述第一以太網控制器之間通過PCIe端口連接，所述第一以太網控制器和第二以太網控制器之間通過EtherNet端口連接，所述第二以太網控制器和所述單片機之間通過16位地址總線連接；

所述單片機和所述鐵電存儲器之間通過串行外設接口連接。

其中，所述第一輸入端口和所述機械臂的控制器之間設置有光耦隔離器，所述機械臂的實時狀態信息具體為開關量輸入信號；所述第一輸出端口和所述機械臂的控制器之間設置有光耦隔離器，所述運動模式信息具體為開關量輸出信號；

所述單片機還包括第二輸入端口和第二輸出端口；所述機械臂的負載設備分別與所述第二輸入端口、第二輸出端口連接；

所述單片機用于接收所述負載設備的模擬量輸入信號，并將所述模擬量輸入信號轉發至所述中央處理器；所述中央處理器用于通過所述單片機的所述第二輸出端口發送所述模擬量輸出信號至所述負載設備，以控制所述負載設備的工作狀態；

所述負載設備和所述第二輸入端口之間還連接有第一雙運算放大器；所述負載設備和所述第二輸出端口之間還連接有第二雙運算放大器；所述負載設備為電焊機的控制器或噴涂設備的控制器。