[發明專利]反射值地圖構建方法和裝置

在審

• 申請號: 202110659579.2
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN113341397A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 余麗;易世春;宋適宇;董芳芳;徐寶強
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/06;G01S17/86;G01S17/89;G09B29/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種反射值地圖構建方法，其特征在于，所述方法包括：

分別從待構建的反射值地圖對應的區域中的每一個采集區域中采集到的激光點云中選取出用于構建反射值地圖的激光點云；

分別對每一個采集區域采集到的用于構建反射值地圖的激光點云進行全局位姿優化，得到每一個采集區域采集到的每一幀用于構建反射值地圖的激光點云對應的激光雷達的中心點的用于構建反射值地圖的位置和姿態角；

基于每一個采集區域中采集到的每一幀用于構建反射值地圖的激光點云對應的激光雷達的中心點的用于構建反射值地圖的位置和姿態角，構建反射值地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，分別對每一個采集區域采集到的用于構建反射值地圖的激光點云進行全局位姿優化，得到每一個采集區域采集到的每一幀用于構建反射值地圖的激光點云對應的激光雷達的中心點的用于構建反射值地圖的位置和姿態角，包括：

分別從每一個采集區域中采集到的用于構建反射值地圖的激光點云中選取出關鍵幀激光點云，以及分別基于在每一個采集區域采集到的關鍵幀激光點云對應的調整量，確定出每一個采集區域采集到的最優關鍵幀激光點云，所述調整量基于將所述關鍵幀激光點云拼接到其他的關鍵幀激光點云對應的激光雷達的中心點的拼接后的位置相對于所述關鍵幀激光點云對應的激光雷達的中心點的位置的移動量而確定；

分別對每一個采集區域采集到的用于構建反射值地圖的激光點云中除最優關鍵幀激光點云之外的激光點云進行全局位姿優化，得到每一個采集區域采集到的每一幀用于構建反射值地圖的激光點云對應的激光雷達的中心點的用于構建反射值地圖的位置和姿態角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，分別從每一個采集區域中采集到的用于構建反射值地圖的激光點云中選取出關鍵幀激光點云，包括：

分別從每一個采集區域中采集到的用于構建反射值地圖的激光點云中選取出樣本幀激光點云；

分別從每一個采集區域采集到的樣本幀激光點云中選取出關鍵幀激光點云。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，分別從待構建的反射值地圖對應的區域中的每一個采集區域中采集到的激光點云中選取出用于構建反射值地圖的激光點云包括：

去除所述采集區域中采集到的激光點云中采集時間的時間戳錯誤的激光點云；

去除所述采集區域中采集到的對應的激光雷達的中心點的位置相同的激光點云；

將所述采集區域中采集到的剩余的激光點云作為所述采集區域采集到的用于構建反射值地圖的激光點云。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，分別基于在每一個采集區域采集到的關鍵幀激光點云對應的調整量，確定出每一個采集區域采集到的最優關鍵幀激光點云包括：

計算在所述采集區域采集到的每一個關鍵幀激光點云的平均調整量，平均調整量為所述關鍵幀激光點云對應的調整量之和除以所述關鍵幀激光點云拼接到的其他的關鍵幀激光點云的數量；

確定對應的平均調整量最大的關鍵幀激光點云，以及計算除對應的平均調整量最大的關鍵幀激光點云之外的剩余的關鍵幀激光點云的平均調整量；

將剩余的關鍵幀激光點云中對應的平均調整量最小的關鍵幀激光點云作為所述采集區域采集到的最優關鍵幀激光點云。