[發明專利]跟隨目標的方法、裝置、機器人及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110658055.1
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113253735B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 崔錦;王虹;彭志;張宇哲;黃玲;杜珊珊;張可欣;喬光輝
• 申請（專利權）人: 同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 王云飛

本公開提供了一種跟隨目標的方法、裝置、機器人及非瞬時性計算機可讀存儲介質，涉及機器人技術領域。其中的跟隨目標的方法包括：通過激光雷達獲取各個備選目標在激光雷達坐標系下的坐標；通過輔助定位裝置獲取目標在激光雷達坐標系下的輔助坐標，各個備選目標包括目標；根據各個備選目標在激光雷達坐標系下的坐標、目標在激光雷達坐標系下的輔助坐標，確定目標在激光雷達坐標系下的坐標；根據目標在激光雷達坐標系下的坐標，跟隨目標移動。本公開能夠使機器人自動、準確地跟隨目標移動。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，特別涉及一種跟隨目標的方法、裝置、機器人及非瞬時性計算機可讀存儲介質。

背景技術

機器人在搬運貨物等方面有顯著的作業優勢。

為了使機器人能夠與工人協同作業，通常采用兩種方式。一種方式是通過人工遙控，使機器人移動至指定位置；另一種方式包括對機器人進行試教以及為機器人建立地圖。

發明內容

本公開解決的一個技術問題是，如何使機器人自動、準確地跟隨目標移動。

根據本公開的第一個方面，提供了一種跟隨目標的方法，包括：通過激光雷達獲取各個備選目標在激光雷達坐標系下的坐標；通過輔助定位裝置獲取目標在激光雷達坐標系下的輔助坐標，各個備選目標包括目標；根據各個備選目標在激光雷達坐標系下的坐標、目標在激光雷達坐標系下的輔助坐標，確定目標在激光雷達坐標系下的坐標；根據目標在激光雷達坐標系下的坐標，跟隨目標移動。

在一些實施例中，通過激光雷達獲取各個備選目標在激光雷達坐標系下的坐標包括：通過激光雷達獲取第一掃描幀中各個備選目標在激光雷達坐標系下的第一坐標、第二掃描幀中各個備選目標在激光雷達坐標系下的第二坐標；通過輔助定位裝置獲取目標在激光雷達坐標系下的輔助坐標包括：通過輔助定位裝置獲取第一掃描幀所在掃描時刻下目標在激光雷達坐標系下的第一輔助坐標、第二掃描幀所在掃描時刻下目標在激光雷達坐標系下的第二輔助坐標；根據各個備選目標在激光雷達坐標系下的坐標、目標在激光雷達坐標系下的輔助坐標，確定目標在激光雷達坐標系下的坐標包括：根據第一坐標和第一輔助坐標，確定目標在激光雷達坐標系下的第一坐標；根據第二坐標和第二輔助坐標，確定目標在激光雷達坐標系下的第二坐標。

在一些實施例中，根據目標在激光雷達坐標系下的坐標，跟隨目標移動包括：根據目標在激光雷達坐標系下的第二坐標與目標在激光雷達坐標系下的第一坐標之間的坐標差，確定移動方向和移動距離；根據第一掃描幀與第二掃描幀之間的掃描間隔以及坐標差，確定移動速率。

在一些實施例中，通過激光雷達獲取第一掃描幀中各個備選目標在激光雷達坐標系下的第一坐標包括：根據激光雷達坐標系下的坐標，對激光雷達通過第一掃描幀生成的激光點云進行聚類，獲得多個激光點簇；對各個激光點簇分別進行曲線擬合；為長度在預設長度范圍內的各條擬合曲線，分別確定最小外接旋轉矩形；將各個最小外接旋轉矩形的中心點在激光雷達坐標系下的坐標，作為第一掃描幀中各個備選目標在激光雷達坐標系下的第一坐標。

在一些實施例中，根據第一坐標和第一輔助坐標，確定目標在激光雷達坐標系下的第一坐標包括：確定各個最小外接旋轉矩形的寬的方向；篩選出寬的方向與機器人前進方向的夾角小于第一閾值的最小外接旋轉矩形；從篩選出的各個最小外接旋轉矩形的中心點中，選擇與激光雷達坐標系原點距離最近的中心點；在距離最近的中心點與第一輔助坐標的距離小于第二閾值的情況下，將距離最近的中心點作為目標在激光雷達坐標系下的第一坐標。

在一些實施例中，通過激光雷達獲取第一掃描幀中各個備選目標在激光雷達坐標系下的第一坐標還包括：對激光雷達通過第一掃描幀生成的激光點云進行聚類之前，刪除激光點云中第t個掃描點，其中，第t個掃描點的坐標與第（t-1） 個掃描點之間的距離大于第三閾值，且第t個掃描點的坐標與第（t+1）個掃描點之間的距離大于第三閾值，t為大于1的整數。