[發明專利]可實現箭矢連射的射箭機器人

有效

• 申請號: 202110657740.2
• 申請日: 2021-06-14
• 公開（公告）號: CN113305861B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 羅金良;曾華毅;李國智;陳相;江高宇;趙德龍
• 申請（專利權）人: 南華大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A63B69/00
• 代理公司: 衡陽市科航專利事務所(普通合伙) 43101
• 代理人: 劉政旺

1.可實現箭矢連射的射箭機器人，其特征是：包括可移動機架、箭矢發射機構、箭矢存儲轉移機構及箭矢抓取運輸機構；

可移動機架包括機架、前輪、前輪驅動機構、后輪及后輪驅動機構；機架為方形框架，其前端兩角和后端兩角處分別設有輪子安裝區域；兩個前輪分別設在機架前端兩角處的輪子安裝區域內；兩組前輪驅動機構分別與兩個前輪關聯，以驅動兩個前輪獨立轉動；兩個后輪分別設在機架后端兩角處的輪子安裝區域內；兩組后輪驅動機構分別與兩個后輪關聯，以驅動兩個后輪獨立轉動；

箭矢發射機構設在機架中部，其上設有沿機架前后方向布置的箭矢容納槽，箭矢容納槽的前端設有射箭口，射箭口朝向機架前端；箭矢發射機構用于驅動放置于箭矢容納槽中的箭矢從射箭口射出；

箭矢存儲轉移機構設在機架兩側，并位于箭矢發射機構的兩側上端，其上設有沿機架前后方向布置的箭矢儲存槽，箭矢儲存槽在靠近箭矢容納槽的一側設有可敞開或封閉的排箭口；箭矢存儲轉移機構用于臨時存儲待發射的箭矢或將存儲的箭矢通過排箭口推出；

箭矢抓取運輸機構設在機架上部，并位于箭矢存儲轉移機構的上端；其包括箭矢抓取組件和移動驅動組件；箭矢抓取組件上設有三個用于抓取或釋放箭矢的抓取工位，三個抓取工位分別位于箭矢容納槽和兩個箭矢儲存槽的上方；移動驅動組件安裝在機架上部，并與箭矢抓取組件關聯，以驅動箭矢抓取組件沿機架的前后方向做水平往復移動。

2.如權利要求1所述的可實現箭矢連射的射箭機器人，其特征是：箭矢發射機構包括發射架、推板、彈性元件、角度調節氣缸、推板復位氣缸、推板限位舵機及擋板；發射架上部設有所述的箭矢容納槽，箭矢容納槽中設有條形限定通道，條形限定通道的延伸方向與箭矢容納槽的延伸方向一致，發射架下部設有導向桿，導向桿的延伸方向與條形限定通道的延伸方向一致，發射架在后端部與機架鉸接；推板上設有供導向桿穿過的導向孔，推板活動安裝在發射架上，并可沿條形限定通道移動，其上端位于箭矢容納槽中，其下端通過導向孔與導向桿活動連接；彈性元件一端連接在推板上，另一端連接在發射架的前端部；角度調節氣缸設在機架與發射架之間，角度調節氣缸的缸體鉸接在機架上，其活塞桿端頭與發射架鉸接，其活塞桿伸縮以帶動發射架繞鉸接處轉動；推板復位氣缸的缸體固定安裝在發射架下端，并相對靠近發射架前端部，推板復位氣缸的活塞桿平行于條形限定通道的延伸方向伸出，其活塞桿正對推板，其活塞桿伸出以推動推板向發射架后端部移動；推板限位舵機固定安裝在發射架下端，并相對靠近發射架后端部，推板限位舵機的機軸垂直于條形限定通道的延伸方向向上伸出布置；擋板固連在推板限位舵機的機軸上，并位于發射架下端，擋板在推板限位舵機的驅動下轉動，進而進入或退出推板的移動路徑。

3.如權利要求2所述的可實現箭矢連射的射箭機器人，其特征是：箭矢存儲轉移機構包括底板、端板、邊板旋轉舵機、邊板、撥桿旋轉舵機及撥桿；底板寬度方向的一側固接在機架上端側邊處，寬度方向的另一側向機架中部下端傾斜，底板長度方向為從機架前端部向機架后端部延伸，底板長度方向中部設有鏤空孔；端板平行于底板的寬度方向固定安裝在底板上，并垂直于底板布置，并位于底板相對靠近機架后端部的一端，端板在相對靠近機架中部的一側設有U形缺口；邊板旋轉舵機固定安裝在底板上，并位于底板相對靠近機架后端部的一端；邊板一端固接在邊板旋轉舵機的機軸上，另一端向機架前端部延伸，并在邊板旋轉舵機的驅動下做豎直平面內的轉動，進而敞開或封閉排箭口，當邊板敞開排箭口時，邊板離開端板的U形缺口，當邊板封閉排箭口時，邊板嵌入端板的U形缺口；撥桿旋轉舵機固定安裝在底板下端，其機軸水平伸出；撥桿固連在撥桿旋轉舵機的機軸上，并在撥桿旋轉舵機的驅動下做豎直平面內的轉動，以通過鏤空孔伸入或退出底板上端；所述箭矢儲存槽由底板、端板和邊板合圍而形成。

4.如權利要求3所述的可實現箭矢連射的射箭機器人，其特征是：底板從相對遠離機架中部的一側向相對靠近機架中部的一側向下傾斜布置，傾斜角度為5-15°。