[發(fā)明專(zhuān)利]一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)及加工方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110657698.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113441952B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宗義;朱吉順;劉偉;朱洪軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蕪湖行健智能機(jī)器人有限公司;安徽行健智能制造裝備股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23P23/04
• 分類(lèi)號(hào): B23P23/04;G06K7/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，包括控制系統(tǒng)、帶有RFID讀寫(xiě)器的AGV小車(chē)、帶有RFID電子標(biāo)簽的物料托盤(pán)，還包括A工位和B工位，所述A工位用于中小件的坡口加工；所述B工位用于大件的坡口加工；

所述A工位和B工位設(shè)有相同的切割機(jī)器人；

所述A工位中切割機(jī)器人前方依次設(shè)有切割工作臺(tái)a和搬運(yùn)機(jī)器人a；所述切割工作臺(tái)a對(duì)零件上、下坡口的切割均能適應(yīng)，中件采用下坡口切割方式，小件采用上坡口切割方式；所述搬運(yùn)機(jī)器人a的左右兩側(cè)分別設(shè)有打磨裝置a和翻面機(jī)構(gòu)a；所述打磨裝置a用于輔助搬運(yùn)機(jī)器人a抓持切割后的零件進(jìn)行下坡口的打磨；所述翻面機(jī)構(gòu)a用于輔助搬運(yùn)機(jī)器人a對(duì)零件進(jìn)行翻面以實(shí)現(xiàn)雙面坡口加工；

所述B工位中切割機(jī)器人前方依次設(shè)有切割工作臺(tái)b、搬運(yùn)機(jī)器人b和翻面機(jī)構(gòu)b；所述切割工作臺(tái)b能夠適應(yīng)對(duì)零件進(jìn)行上坡口的切割；所述切割機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人b均下設(shè)移動(dòng)滑臺(tái)；打磨裝置b集成在搬運(yùn)機(jī)器人b的末端，用于對(duì)切割工作臺(tái)b上的零件進(jìn)行上坡口的打磨；所述翻面機(jī)構(gòu)b用于輔助搬運(yùn)機(jī)器人b對(duì)零件進(jìn)行翻面以實(shí)現(xiàn)雙面坡口加工；

所述A工位和B工位均包括掃碼裝置，分別集成在搬運(yùn)機(jī)器人a和搬運(yùn)機(jī)器人b的末端，用于掃描所述零件上的二維碼或條形碼以識(shí)別零件的類(lèi)型；

所述物料托盤(pán)分別擺放在A工位和B工位中各自設(shè)置的三個(gè)固定的托盤(pán)位置，在搬運(yùn)機(jī)器人a和搬運(yùn)機(jī)器人b抓取的可達(dá)范圍內(nèi)，每個(gè)工位的三個(gè)托盤(pán)位置可輪流用于零件的上料、下料和上料緩存。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，所述切割工作臺(tái)a設(shè)有雙切割工位，圍繞切割機(jī)器人對(duì)稱(chēng)成角度地布置，用于交替進(jìn)行零件的上下料和切割；所述切割工作臺(tái)b設(shè)有雙切割工位，并列呈一字型布置，用于交替進(jìn)行零件的上下料、切割及打磨。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運(yùn)機(jī)器人a和搬運(yùn)機(jī)器人b的本體末端均還設(shè)有深度相機(jī)和可剛?cè)崆袚Q的端拾器；所述深度相機(jī)用于對(duì)物料托盤(pán)內(nèi)的零件進(jìn)行識(shí)別定位，為目標(biāo)零件的抓取提供依據(jù)；所述深度相機(jī)通過(guò)減震裝置連接在搬運(yùn)機(jī)器人b的末端；所述減震裝置用于緩沖打磨裝置b工作時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，以避免對(duì)深度相機(jī)產(chǎn)生不利影響甚至損壞。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，所述端拾器采用電永磁鐵；所述電永磁鐵可以是矩形或者圓形或者是兩種的組合，用來(lái)適應(yīng)對(duì)不同類(lèi)型和尺寸的零件的抓取。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，所述切割機(jī)器人的本體末端同軸固定連接有法蘭；所述法蘭通過(guò)轉(zhuǎn)接板與防碰撞裝置固定連接；所述防碰撞裝置位于法蘭的下方并與法蘭中心線(xiàn)錯(cuò)開(kāi)一定距離；所述防碰撞裝置通過(guò)L型的轉(zhuǎn)接架與槍夾連接；割槍安裝在槍夾內(nèi)，位于法蘭的正左側(cè)且傾斜一定角度，槍尖落在法蘭中心軸的延長(zhǎng)線(xiàn)上；所述防碰撞裝置的上方設(shè)有灰度相機(jī)；所述灰度相機(jī)固定安裝在轉(zhuǎn)接板上，用于對(duì)待切割零件進(jìn)行精確識(shí)別定位；所述割槍的對(duì)側(cè)通過(guò)支架設(shè)有3D結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器；所述3D結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器傾斜一定角度，使其可測(cè)量到零件棱邊的兩個(gè)相鄰表面，并且對(duì)零件的測(cè)量點(diǎn)落在槍尖前方一定的距離，用于對(duì)切割軌跡進(jìn)行精確測(cè)量糾偏。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，所述翻面機(jī)構(gòu)a和翻面機(jī)構(gòu)b均包括底座和支撐架；所述支撐架呈E型，非開(kāi)放端與底座固定連接，開(kāi)放端懸空；所述支撐架上還設(shè)有用于防止零件放置后竄動(dòng)的防滑裝置；所述搬運(yùn)機(jī)器人a或搬運(yùn)機(jī)器人b將零件從上方正向放置在支撐架上后再?gòu)南路椒聪蛉∠拢ㄟ^(guò)搬運(yùn)機(jī)器人末端向下翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)零件的翻面。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，所述防滑裝置為硅膠墊；所述硅膠墊覆蓋于支撐架的上表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種平板坡口的智能化柔性加工系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)待加工零件的類(lèi)型、尺寸及產(chǎn)能要求，所述A工位和B工位可分別設(shè)置單獨(dú)的控制系統(tǒng)，單獨(dú)使用；也可多工位組合設(shè)置，構(gòu)成模塊化的生產(chǎn)線(xiàn)。