[發明專利]一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測裝置及方法

有效

• 申請號: 202110657442.3
• 申請日: 2021-06-12
• 公開（公告）號: CN113770497B
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 李永強;崔穎;趙卯;曲福興;王科曄;鄧忠濤;梁海濤;王波;阮守新;王洪杰
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B23K11/11
• 分類號: B23K11/11;B23K11/36;G01B11/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 朱世林

1.一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，應用于一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測裝置，包括：檢測總成（200）和控制系統（300），所述檢測總成（200）包括設置在點焊電極（100）兩側的攝像頭總成和背景總成（203），所述攝像頭總成和背景總成（203）分別與控制系統（300）電連接，所述攝像頭總成包括：攝像頭（202）和鏡頭保護蓋（204），所述鏡頭保護蓋（204）設置在攝像頭（202）上，還包括試片夾持機構（201），所述試片夾持機構（201）與點焊電極（100）相鄰，所述試片夾持機構（201）上設置有點焊試片（400），所述點焊試片（400）設置在點焊電極（100）的動電極（110）和靜電極（120）之間，其特征在于，包括：

步驟S10，獲取示教焊點位置數據和初始電極圖像數據；

步驟S20，通過所述示教焊點位置數據得到點焊命令數據，執行所述點焊命令數據獲取點焊總過程圖像數據和點焊總過程圖像時間；

步驟S30，通過所述點焊總過程圖像數據和初始電極圖像數據得到總電極位置數據和總電極前部圖像數據，通過所述總電極位置數據得到總目標加壓位置，所述總目標加壓位置為總點焊接頭位置；

步驟S40，通過所述總電極位置數據和總電極前部圖像數據得到每幀電極頂點位置數據和每幀圖像拍攝時間數據；

步驟S50，通過所述每幀電極頂點位置數據得到每幀實際加壓位置，通過所述每幀實際加壓位置和每幀圖像拍攝時間數據得到實際加壓位置相對時間曲線數據。

2.根據權利要求1所述的一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，其特征在于，所述總電極位置數據包括：總動電極端面頂點位置、總動電極軸線、總靜電極端面頂點位置和總靜電極軸線。

3.根據權利要求2所述的一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，其特征在于，所述總電極前部圖像數據包括：總動電極前部圖像數據和總靜電極前部圖像數據。

4.根據權利要求3所述的一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，其特征在于，所述每幀電極頂點位置數據包括：每幀動電極頂點位置數據和每幀靜電極頂點位置數據。

5.根據權利要求4所述的一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，其特征在于，所述通過總電極位置數據得到總目標加壓位置，包括：

當無點焊試片時，所述總靜電極端面頂點位置作為總目標加壓位置；

當有點焊試片時，所述總動電極端面頂點位置與總靜電極端面頂點位置連線與點焊試片的上下兩側交點的中點位置為總目標加壓位置。

6.根據權利要求5所述的一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，其特征在于，所述通過每幀電極頂點位置數據得到每幀實際加壓位置，包括：

當無點焊試片時，通過所述每幀動電極頂點位置數據和每幀靜電極頂點位置數據得到每幀頂點距離數據，通過頂點距離數據得到無點焊試片每幀實際加壓位置。

7.根據權利要求6所述的一種機器人點焊過程中實際加壓位置的檢測方法，其特征在于，所述通過每幀電極頂點位置數據得到每幀實際加壓位置，還包括：

當有點焊試片時，通過所述每幀動電極頂點位置數據、每幀靜電極頂點位置數據和點焊試片分別得到每幀動電極頂點位置與點焊試片上側距離和每幀靜電極頂點位置與點焊試片上側距離，通過每幀動電極頂點位置與點焊試片上側距離和每幀靜電極頂點位置與點焊試片上側距離得到有點焊試片每幀實際加壓位置。