[發明專利]基于傳送帶的物體拆垛方法、裝置、計算設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110656962.2
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113307042B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 班宇;司林林;鄭書強;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G43/00;G06T7/70;G06T7/62
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 陳翠

本發明公開了一種基于傳送帶的物體拆垛方法、裝置、計算設備及存儲介質。該方法包括：獲取第一3D相機采集的堆垛的垛型圖像對應的點云，其中，第一3D相機的拍攝方向朝向堆垛的側面；對垛型圖像對應的點云進行分析處理，確定堆垛中各個物體的第一物體位姿信息；針對每個物體，根據第一物體位姿信息控制設置于傳送帶末端的第一夾具抓取堆垛中的相應物體，以完成物體拆垛操作；控制第一夾具將所抓取物體放置到處于運轉狀態的傳送帶上以運輸物體，通過傳送帶能夠準確抓取物體并高效傳輸物體，有效提升了拆垛效率，節省時間且降低了成本。

技術領域

本發明涉及智能物流技術領域，具體涉及一種基于傳送帶的物體拆垛方法、裝置、計算設備及存儲介質。

背景技術

隨著社會的高速發展，人們對物流的需求日益提高，其中，運輸箱作為中小貨物運輸的載體，具有非常重要的地位。物流過程中的箱體根據物流環節的不同，需要不斷進行拆垛。然而，現有的拆垛方式主要是人工拆垛，工作人員手動搬運物體，人工搬運不僅費時費力，而且成本過高，因此，需要一種能夠高效準確的拆垛方案。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的基于傳送帶的物體拆垛方法、裝置、計算設備及存儲介質。

根據本發明的一個方面，提供了一種基于傳送帶的物體拆垛方法，包括：

獲取第一3D相機采集的堆垛的垛型圖像對應的點云，其中，第一3D相機的拍攝方向朝向堆垛的側面；

對垛型圖像對應的點云進行分析處理，確定堆垛中各個物體的第一物體位姿信息；

針對每個物體，根據第一物體位姿信息控制設置于傳送帶末端的第一夾具抓取堆垛中的相應物體，以完成物體拆垛操作；

控制第一夾具將所抓取物體放置到處于運轉狀態的傳送帶上以運輸物體。

根據本發明的另一方面，提供了一種基于傳送帶的物體拆垛裝置，包括：

第一獲取模塊，適于獲取第一3D相機采集的堆垛的垛型圖像對應的點云，其中，第一3D相機的拍攝方向朝向堆垛的側面；

分析模塊，適于對垛型圖像對應的點云進行分析處理，確定堆垛中各個物體的第一物體位姿信息；

控制模塊，適于針對每個物體，根據第一物體位姿信息控制設置于傳送帶末端的第一夾具抓取堆垛中的相應物體，以完成物體拆垛操作；及，控制第一夾具將所抓取物體放置到處于運轉狀態的傳送帶上以運輸物體。

根據本發明的又一方面，提供了一種計算設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，處理器、存儲器和通信接口通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器用于存放至少一可執行指令，可執行指令使處理器執行上述基于傳送帶的物體拆垛方法對應的操作。

根據本發明的再一方面，提供了一種計算機存儲介質，存儲介質中存儲有至少一可執行指令，可執行指令使處理器執行如上述基于傳送帶的物體拆垛方法對應的操作。

根據本發明提供的方案，通過設置于堆垛側面的第一3D相機采集堆垛的垛型圖像，基于垛型圖像對應的點云分析確定堆垛中各個物體的第一物體位姿信息，控制傳送帶末端的第一夾具來進行物體抓取，完成物體拆垛，從而實現了精準抓取堆垛中的物體，有效提升了運輸箱內物體拆垛時的拆垛效率，利用傳送帶運輸物體，能夠有效提升物體運輸效率，節省時間且降低了成本。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的具體實施方式。

附圖說明