[發(fā)明專利]基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110656960.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN113284129A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏海永;班宇;邵天蘭;丁有爽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 梅卡曼德（北京）機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/70;G06T7/10;G06T15/00
• 代理公司: 北京市浩天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11276
• 代理人: 陳翠

本發(fā)明公開了一種基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法及裝置。該方法包括：獲取壓箱檢測(cè)參數(shù)信息，其中，壓箱檢測(cè)參數(shù)信息包括：底面尺寸閾值、高度閾值；獲取當(dāng)前場(chǎng)景中第一物體的抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位姿信息以及第二物體對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云，其中，第一物體為待抓取物體，第二物體為當(dāng)前場(chǎng)景中除第一物體外的其它物體；基于抓取點(diǎn)位姿信息、壓箱檢測(cè)參數(shù)信息構(gòu)建虛擬3D包圍盒；根據(jù)虛擬3D包圍盒及第二物體的點(diǎn)云判斷是否存在壓箱風(fēng)險(xiǎn)，并輸出壓箱檢測(cè)結(jié)果，從而能夠準(zhǔn)確地判斷出第一物體周圍是否存在可能造成壓箱的第二物體，通過輸出壓箱檢測(cè)結(jié)果能夠精準(zhǔn)控制機(jī)器人夾具進(jìn)行安全抓取，避免機(jī)器人夾具抓取第一物體時(shí)對(duì)其周圍的第二物體造成破壞的現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)智能化的發(fā)展，通過機(jī)器人代替人工對(duì)物體(例如工業(yè)零件、箱體等)進(jìn)行操作的情況越來越普及。在機(jī)器人操作時(shí)，一般需要抓取物體，將物體從一個(gè)位置移動(dòng)并放置至另一位置處，例如從傳送帶上抓取物體移動(dòng)并放置于托盤上或籠車中，又如從托盤上抓取物體，按要求放置于傳送帶或其他托盤上等。然而，現(xiàn)有技術(shù)中可能出現(xiàn)某個(gè)物體雖然從碼垛角度或者拆垛角度是最適合抓取的，但是可能出現(xiàn)該物體周圍的存在其它高大物體而造成壓箱的問題，破壞了其它物體。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法及裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法，包括：

獲取壓箱檢測(cè)參數(shù)信息，其中，壓箱檢測(cè)參數(shù)信息包括：底面尺寸閾值、高度閾值；

獲取當(dāng)前場(chǎng)景中第一物體的抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位姿信息以及第二物體對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云，其中，第一物體為待抓取物體，第二物體為當(dāng)前場(chǎng)景中除第一物體外的其它物體；

基于抓取點(diǎn)位姿信息、壓箱檢測(cè)參數(shù)信息構(gòu)建虛擬3D包圍盒；

根據(jù)虛擬3D包圍盒及第二物體的點(diǎn)云判斷是否存在壓箱風(fēng)險(xiǎn)，并輸出壓箱檢測(cè)結(jié)果。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)裝置，包括：

第一獲取模塊，適于獲取壓箱檢測(cè)參數(shù)信息，其中，壓箱檢測(cè)參數(shù)信息包括：底面尺寸閾值、高度閾值；

第二獲取模塊，適于獲取當(dāng)前場(chǎng)景中第一物體的抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位姿信息以及第二物體對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云，其中，第一物體為待抓取物體，第二物體為當(dāng)前場(chǎng)景中除第一物體外的其它物體；

構(gòu)建模塊，適于基于抓取點(diǎn)位姿信息、壓箱檢測(cè)參數(shù)信息構(gòu)建虛擬3D包圍盒；

檢測(cè)模塊，適于根據(jù)虛擬3D包圍盒及第二物體的點(diǎn)云檢測(cè)是否存在壓箱風(fēng)險(xiǎn)，并輸出壓箱檢測(cè)結(jié)果。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種計(jì)算設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和通信總線，處理器、存儲(chǔ)器和通信接口通過通信總線完成相互間的通信；

存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行上述基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法對(duì)應(yīng)的操作。

根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如上述基于3D包圍盒的壓箱檢測(cè)方法對(duì)應(yīng)的操作。

根據(jù)本發(fā)明提供的方案，通過在第一物體的抓取點(diǎn)的上方，構(gòu)建能夠機(jī)器人夾具安全抓取的虛擬3D包圍盒，根據(jù)虛擬3D包圍盒及第二物體的點(diǎn)云進(jìn)行壓箱風(fēng)險(xiǎn)檢測(cè)能夠準(zhǔn)確地判斷出第一物體周圍是否存在可能造成壓箱的第二物體，通過輸出壓箱檢測(cè)結(jié)果能夠精準(zhǔn)控制機(jī)器人夾具進(jìn)行安全抓取，避免機(jī)器人夾具抓取第一物體時(shí)對(duì)其周圍的第二物體造成破壞的現(xiàn)象。