[發明專利]縱剪機刀具安裝方法及系統、縱剪機刀具拆卸方法及系統

有效

• 申請號: 202110656608.X
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113334121B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 劉貴林;劉景亞;龔貴波;劉向東
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪工程技術股份有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

1.一種縱剪機刀具安裝方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取刀具安裝指令；

根據所述刀具安裝指令獲取縱剪機刀軸上待進行刀具安裝的刀具位置以及刀具種類；

獲取機器人的刀具抓取姿態，并控制所述機器人按照所述刀具抓取姿態從刀庫中獲取對應的刀具；以及獲取機器人的刀具安裝姿態，并控制所述機器人按照所述刀具安裝姿態將所獲取的刀具安裝至縱剪機刀軸上對應的刀具位置；

所述刀具抓取姿態包括刀具抓取初始姿態，和通過姿態轉換矩陣對所述刀具抓取初始姿態進行姿態轉換后形成的刀具抓取矯正姿態；

若存放至所述刀庫內的刀具未發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取初始姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具；

若存放至所述刀庫內的刀具發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取矯正姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具。

2.根據權利要求1所述的縱剪機刀具安裝方法，其特征在于，每個刀庫包括有一個或多個存放閣，且每個存放閣設置有多個存放同種刀具的刀具存放架；

其中，相鄰兩個刀具存放架之間存在間距，且所述間距與所述刀具尺寸關聯。

3.根據權利要求2所述的縱剪機刀具安裝方法，其特征在于，每個存放閣上設置有二維碼，所述機器人上設置有工業相機和圖像處理模塊；

通過所述工業相機拍攝所述二維碼，形成對應的二維碼圖像；

通過所述圖像處理模塊對所述二維碼圖像進行識別，獲取機器人的刀具抓取姿態和/或刀具安裝姿態。

4.根據權利要求1或3所述的縱剪機刀具安裝方法，其特征在于，若某個存放閣的最外側刀具存放架上沒有刀具，則控制所述機器人按照刀具存放架的間距進行移動，并根據所述刀具抓取初始姿態或所述刀具抓取矯正姿態抓取除該存放閣最外側刀具存放架之外的其他存放架上的刀具。

5.一種縱剪機刀具安裝系統，其特征在于，包括有：

第一采集模塊，用于獲取刀具安裝指令，并根據所述刀具安裝指令獲取縱剪機刀軸上待進行刀具安裝的刀具位置以及刀具種類；

刀具抓取模塊，用于獲取機器人的刀具抓取姿態，并控制所述機器人按照所述刀具抓取姿態從刀庫中獲取對應的刀具；其中，所述刀具抓取姿態包括刀具抓取初始姿態，和通過姿態轉換矩陣對所述刀具抓取初始姿態進行姿態轉換后形成的刀具抓取矯正姿態；若存放至所述刀庫內的刀具未發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取初始姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具；若存放至所述刀庫內的刀具發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取矯正姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具；

刀具安裝模塊，用于獲取機器人的刀具安裝姿態，并控制所述機器人按照所述刀具安裝姿態將所獲取的刀具安裝至縱剪機刀軸上對應的刀具位置。

6.一種縱剪機刀具拆卸方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取刀具拆卸指令；

根據所述刀具拆卸指令獲取縱剪機刀軸上待進行刀具拆卸的刀具位置以及刀具種類；

獲取機器人的刀具拆卸姿態，并控制所述機器人按照所述刀具拆卸姿態從縱剪機刀軸上對應的刀具位置拆卸下刀具；以及獲取機器人的刀具放置姿態，并控制所述機器人按照所述刀具放置姿態將已拆下的刀具放置至刀庫中；

還包括：獲取機器人在刀庫中成功抓取刀具時的姿態，并將機器人成功抓取刀具時的姿態作為機器人的刀具放置姿態；其中，機器人在刀庫中成功抓取刀具時的姿態包括刀具抓取初始姿態，和通過姿態轉換矩陣對所述刀具抓取初始姿態進行姿態轉換后形成的刀具抓取矯正姿態；若存放至所述刀庫內的刀具未發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取初始姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具；若存放至所述刀庫內的刀具發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取矯正姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具。

7.根據權利要求6所述的縱剪機刀具拆卸方法，其特征在于，獲取機器人在縱剪機刀軸上成功安裝刀具后的姿態，并將機器人成功安裝刀具后的姿態作為機器人的刀具拆卸姿態。

8.一種縱剪機刀具拆卸系統，其特征在于，包括有：

第二采集模塊，用于獲取刀具拆卸指令，并根據所述刀具拆卸指令獲取縱剪機刀軸上待進行刀具拆卸的刀具位置以及刀具種類；

刀具拆卸模塊，用于獲取機器人的刀具拆卸姿態，并控制所述機器人按照所述刀具拆卸姿態從縱剪機刀軸上對應的刀具位置拆卸下刀具；

刀具放置模塊，用于獲取機器人的刀具放置姿態，并控制所述機器人按照所述刀具放置姿態將已拆下的刀具放置至刀庫中；包括：獲取機器人在刀庫中成功抓取刀具時的姿態，并將機器人成功抓取刀具時的姿態作為機器人的刀具放置姿態；其中，機器人在刀庫中成功抓取刀具時的姿態包括刀具抓取初始姿態，和通過姿態轉換矩陣對所述刀具抓取初始姿態進行姿態轉換后形成的刀具抓取矯正姿態；若存放至所述刀庫內的刀具未發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取初始姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具；若存放至所述刀庫內的刀具發生姿態變化，則控制所述機器人按照所述刀具抓取矯正姿態抓取所述刀庫中刀具存放架上存放的刀具。