[發明專利]海底垃圾清理機器人

在審

• 申請號: 202110656382.3
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113389237A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 宋海燕;陳繼濤;劉培學;秦富貞;牛海春;劉曉玲;宋慧
• 申請（專利權）人: 青島黃海學院
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/04
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777
• 代理人: 張靜

1.海底垃圾清理機器人，包括移動裝置(1)，其特征在于：所述移動裝置(1)的頂部固定連接連接傳動裝置(2)的一端，所述移動裝置(1)用于在海底不同地形行走，所述連接傳動裝置(2)的另一端固定連接夾取裝置(3)，所述連接傳動裝置(2)用于調整夾取裝置(3)的位置，所述夾取裝置(3)用于夾取清理海底垃圾。

2.根據權利要求1所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述移動裝置(1)包括底盤(11)，所述底盤(11)的頂部固定連接連接傳動裝置(2)，所述底盤(11)的四周均固定安裝連接座(14)，所述連接座(14)內轉動連接中間腳(13)的一端，所述中間腳(13)的另一端轉動連接底腳(12)的一端。

3.根據權利要求2所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述連接座(14)和中間腳(13)靠近底腳(12)的一端均開有U型槽，所述連接座(14)和中間腳(13)的U型槽內均固定安裝移動電機，所述移動電機的輸出軸分別固定連接中間腳(13)和底腳(12)，用于帶動中間腳(13)和底腳(12)轉動行走。

4.根據權利要求1所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述連接傳動裝置(2)包括連接盒(21)、第一傳動臂(25)和第二傳動臂(27)，所述連接盒(21)固定安裝在移動裝置(1)的頂部，所述連接盒(21)上固定安裝固定板(22)，所述固定板(22)的頂面轉動貼合第一轉盤(23)，所述第一轉盤(23)的頂面、第一傳動臂(25)的一端和第二傳動臂(27)的一端均固定安裝電機座(28)，所述電機座(28)上均轉動安裝U型座(24)，所述電機座(28)內均固定安裝傳動電機(26)，所述傳動電機(26)的輸出軸固定連接U型座(24)，所述第一傳動臂(25)的另一端固定連接第一轉盤(23)處的電機座(28)上的U型座(24)，所述第二傳動臂(27)的另一端固定連接第一傳動臂(25)處的電機座(28)上的U型座(24)，所述第二傳動臂(27)處的電機座(28)上的U型座(24)轉動貼合第二轉盤(29)，所述第二轉盤(29)固定連接夾取裝置(3)。

5.根據權利要求4所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述連接盒(21)和第二傳動臂(27)處的電機座(28)上的U型座(24)內均固定安裝旋轉電機，且兩個所述旋轉電機的輸出軸分別固定連接第一轉盤(23)和第二轉盤(29)。

6.根據權利要求4所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述第一傳動臂(25)和第二傳動臂(27)均為中空圓柱結構，且第一傳動臂(25)和第二傳動臂(27)的內腔固定套接傳輸線，用于電源和控制信息傳輸。

7.根據權利要求1所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述夾取裝置(3)包括安裝板(31)，所述安裝板(31)固定連接第二轉盤(29)，所述安裝板(31)兩側內壁底部均轉動套接主動軸(32)，所述安裝板(31)的兩側內壁頂部均轉動套接從動軸(33)，所述主動軸(32)和從動軸(33)上分別固定連接主動桿(35)和從動桿(36)的一端，所述主動桿(35)和從動桿(36)的另一端均通過銷軸轉動連接夾塊(37)，所述夾塊(37)上開有夾槽(38)，所述主動軸(32)上均固定套接齒輪(34)。

8.根據權利要求7所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述夾槽(38)為弧形結構，且夾槽(38)兩側的夾塊(37)外壁均開有鋸齒槽，所述主動桿(35)與從動桿(36)長度相同且相互平行。

9.根據權利要求7所述的海底垃圾清理機器人，其特征在于：所述安裝板(31)的底部固定安裝夾取電機，所述夾取電機的輸出軸固定連接絲杠，所述絲杠通過螺紋結構套接雙面齒條，所述雙面齒條的兩側分別嚙合兩個齒輪(34)。