[發(fā)明專利]一種全地形輪腿式機器人

在審

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• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113200099A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊子昭;何雷波;張志浩;劉常峰;謝永強;段學(xué)超;婁志強;高林
• 申請（專利權(quán)）人: 西安電子科技大學(xué)
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 陜西電子工業(yè)專利中心 61205
• 代理人: 陳宏社;王品華

1.一種全地形輪腿式機器人，包括安裝在機器人上的輪腿機構(gòu)，其特征在于，所述輪腿機構(gòu)包括固定支架(1)和兩個腿部機構(gòu)(2)，其中：

所述固定支架(1)包括兩個三角支架(11)和兩個擋板(12)，所述三角支架(11)底邊的兩端各安裝一個轉(zhuǎn)動副，所述擋板(12)的側(cè)面上設(shè)置有兩個安裝孔，所述兩個三角支架(11)一端的旋轉(zhuǎn)副安裝在一個擋板(12)上的兩個安裝孔內(nèi)，另一端的轉(zhuǎn)動副安裝在另一個擋板(12)上的兩個安裝孔內(nèi)，該兩個三角支架(11)的底邊與兩個擋板(12)形成矩形結(jié)構(gòu)，其中一個擋板(12)外側(cè)兩個安裝孔的位置各固定有第一關(guān)節(jié)電機(13)，該第一關(guān)節(jié)電機(13)的驅(qū)動軸穿過設(shè)置在擋板(12)的安裝孔與三角支架(11)底邊上安裝的轉(zhuǎn)動副連接，用于驅(qū)動三角支架(11)繞其底邊軸心轉(zhuǎn)動；所述三角支架(11)兩個斜邊的交匯位置，以及一條斜邊與底邊的交匯位置各設(shè)置一個與擋板(12)平行的安裝孔，其中兩個斜邊的交匯位置固定有第二關(guān)節(jié)電機(14)；

所述腿部機構(gòu)(2)包括第一連接桿(21)、第二連接桿(22)和支撐桿(23)；所述第一連接桿(21)和第二連接桿(22)靠近兩端的位置各設(shè)置一個安裝孔；所述支撐桿(23)的底端固定有輪轂電機(24)，靠近頂端以及頂端與底端之間的位置各設(shè)置有安裝孔；所述第一連接桿(21)一端的安裝孔與支撐桿(23)頂端的安裝孔通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第二連接桿(22)一端的安裝孔與支撐桿(23)頂端與底端之間的安裝孔通過轉(zhuǎn)動副連接；

所述第一連接桿(21)的自由端的安裝孔與三角支架(11)斜邊與底邊交匯位置的安裝孔通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第二連接桿(22)的自由端的安裝孔與三角支架(11)兩個斜邊交匯位置的安裝孔通過轉(zhuǎn)動副連接，并通過第二關(guān)節(jié)電機(14)驅(qū)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形輪腿式機器人，其特征在于，所述三角支架(11)采用等腰鈍角三角形結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形輪腿式機器人，其特征在于，所述支撐桿(23)，其頂端安裝孔與輪轂電機(24)之間的距離大于第一連接桿(21)兩個安裝孔之間的距離，所述第一連接桿(21)兩個安裝孔之間的距離大于第二連接桿(22)兩個安裝孔之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全地形輪腿式機器人，其特征在于，所述支撐桿(23)，其頂端與底端之間位置設(shè)置的安裝孔偏向頂端一側(cè)。