[發明專利]一種對焦方法、對焦裝置與無人飛行器

有效

• 申請號: 202110653876.6
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113438414B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李昭早
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B64C39/02;B64D47/08
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 陳培湧

本申請公開了一種對焦方法、對焦裝置與無人飛行器，對焦方法應用于無人飛行器，無人飛行器上設置有航拍相機，該方法包括若無人飛行器處于高空，獲取航拍相機的遠焦點，根據遠焦點獲得預設焦點區間，其中，預設焦點區間的最小值小于遠焦點，預設焦點區間的最大值大于或等于遠焦點，若航拍相機的當前像位點大于最大值，或，當前像位點小于最小值，則獲取上次對焦結束時的第一清晰度統計值，并根據第一清晰度統計值確定是否進行對焦。通過上述方式，能夠減少無人飛行器對焦的頻率，以延長無人飛行器中元件的使用壽命。

技術領域

本申請涉及飛行器技術領域，特別是涉及一種對焦方法、對焦裝置與無人飛行器。

背景技術

目前飛行器，例如，無人飛行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也稱無人機得到了越來越廣泛的應用。無人機具有體積小、重量輕、機動靈活、反應快速、無人駕駛、操作要求低的優點，通過云臺搭載航拍相機，還可以實現影像實時傳輸、高危地區探測功能，是衛星遙感與傳統航空遙感的有力補充。近年來，無人機在災情調查和救援、空中監控、輸電線路巡檢、航拍、航測以及軍事領域有著廣泛的應用前景。

在無人飛行器進行高空航拍時，通常需要執行對焦操作，例如，當無人飛行器高度變化而導致圖像變得模糊時，此時需要重新對焦，以使圖像由模糊變得清晰。并且，在現有技術中，通常是只要無人飛行器拍攝的圖像場景有變化，即會執行對焦操作。

然而，對于上述現有技術，一方面，可能會導致頻繁變焦的情況出現，另一方面，在無人飛行器拍攝的圖像場景變化時，有可能存在圖像的清晰度保持不變，但這種情況也會進行對焦，上述兩個方面均會加快無人飛行器中元件的損耗。

發明內容

本申請實施例旨在提供一種對焦方法、對焦裝置與無人飛行器，能夠減少無人飛行器對焦的頻率，以延長無人飛行器中元件的使用壽命。

為實現上述目的，第一方面，本申請提供一種對焦方法，應用于無人飛行器，所述無人飛行器上設置有航拍相機，所述方法包括：

若所述無人飛行器處于高空，獲取所述航拍相機的遠焦點；

根據所述遠焦點獲得預設焦點區間，其中，所述預設焦點區間的最小值小于所述遠焦點，所述預設焦點區間的最大值大于或等于所述遠焦點；

若所述航拍相機的當前像位點大于所述最大值，或，所述當前像位點小于所述最小值，則獲取上次對焦結束時的第一清晰度統計值，并根據所述第一清晰度統計值確定是否進行對焦。

在一種可選的方式中，所述無人飛行器上還設置有雷達傳感器與視覺傳感器，所述方法還包括：

通過所述雷達傳感器獲得所述無人飛行器與地面的第一距離；

通過所述視覺傳感器獲取所述無人飛行器與所述無人飛行器的前方的障礙物之間的第二距離；

若所述第一距離大于第一預設距離，且所述第二距離大于第二預設距離，則確定所述無人飛行器處于高空。

在一種可選的方式中，所述方法還包括：

若所述無人飛行器未處于高空，則根據所述第一清晰度統計值確定是否進行對焦。

在一種可選的方式中，所述根據所述第一清晰度統計值確定是否進行對焦，包括：

獲取所述當前像位點所對應的當前清晰度統計值；

計算所述當前清晰度統計值與所述第一清晰度統計值之間差值的絕對值；

根據所述絕對值，確定是否進行對焦。

在一種可選的方式中，所述根據所述絕對值，確定是否進行對焦，包括：

若所述絕對值大于第一預設閾值，則確定進行對焦；