[發(fā)明專利]一種主動懸架調(diào)整方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110653147.0
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113361423A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁樹成;馬光林;于萌萌;田鈞;蔣如意
• 申請（專利權(quán)）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06Q10/06
• 代理公司: 上海大為知衛(wèi)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

本發(fā)明屬于路況識別技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種主動懸架調(diào)整方法，包括步驟：采用目標(biāo)檢測算法檢測前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物，并生成前視圖像的檢測框；采用圖像分類算法檢測所述前視圖像對應(yīng)的道路的類別；根據(jù)檢測出的所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物和所述前視圖像對應(yīng)的道路的類別計算道路路況的綜合評分；根據(jù)所述道路情況的綜合評分預(yù)瞄控制主動懸架的剛度和阻尼特性。本發(fā)明融合圖像分類與目標(biāo)檢測，準(zhǔn)確算出路況評分，檢測距離遠，實時性強；采用預(yù)瞄控制，根據(jù)前方路況提前調(diào)整懸架狀態(tài)，提高乘車舒適度；將路況評分實時上傳云端，并可以根據(jù)這些數(shù)據(jù)生成一定范圍內(nèi)的路況地圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于路況識別技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種主動懸架調(diào)整方法。

背景技術(shù)

主動懸架指懸架系統(tǒng)的剛度和阻尼特性能根據(jù)汽車的行駛條件(車輛的運動狀態(tài)和路面狀況等)進行動態(tài)自適應(yīng)調(diào)節(jié)，使懸架系統(tǒng)始終處于最佳減振狀態(tài)。主動懸架具有諸多優(yōu)點，比如可以控制車身高度，提高通過性，兼顧汽車的平順性與操縱穩(wěn)定性等。傳統(tǒng)主動懸架的控制策略一般采用振動傳感器作為輸入，可以對車輛受到的振動幅度作出實時響應(yīng)，缺點是在車體產(chǎn)生振動后懸架才會作出響應(yīng)，無法提前調(diào)整。預(yù)瞄控制采用前方路況識別的結(jié)果作為輸入，可在車輛經(jīng)過顛簸路段前，提前調(diào)整主動懸架狀態(tài)，具有提前反饋的優(yōu)越性，但這對路況識別的穩(wěn)定性和及實時性要求較高。

傳統(tǒng)路況識別采用圖像分類，目標(biāo)檢測或圖像分割的單一方法。其中圖像分割消耗資源較大，難以做到實時檢測。圖像分類可識別路面的材質(zhì)，如瀝青路面，水泥路面，土路面，石子路面等。目標(biāo)檢測可針對性檢測路面上的損壞類型及位置，如坑洼，裂縫等。單獨使用路面分類的結(jié)果無法識別坑洼較多的路面，而單獨使用道路坑洼檢測的結(jié)果，又忽略了道路本身材質(zhì)對車輛振動的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種主動懸架調(diào)整方法，以解決現(xiàn)有的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種主動懸架調(diào)整方法，包括步驟：

采用目標(biāo)檢測算法檢測前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物，并生成前視圖像的檢測框；

采用圖像分類算法檢測所述前視圖像對應(yīng)的道路的類別；

根據(jù)檢測出的所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物和所述前視圖像對應(yīng)的道路的類別計算道路路況的綜合評分；

根據(jù)所述道路情況的綜合評分預(yù)瞄控制主動懸架的剛度和阻尼特性。

作為本發(fā)明一種主動懸架調(diào)整方法優(yōu)選地，在所述的S100采用目標(biāo)檢測算法檢測前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物，并生成前視圖像的檢測框之前包括步驟：

獲取車輛前視圖像。

作為本發(fā)明一種主動懸架調(diào)整方法優(yōu)選地，所述的S300根據(jù)檢測出的所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物和所述前視圖像對應(yīng)的道路的類別計算道路路況的綜合評分具體包括步驟：

針對不同類別的道路給出不同的初始評分；

在所述初始評分的基礎(chǔ)上，針對不同的障礙物減去不同的分數(shù)，得到道路路況的綜合評分。

作為本發(fā)明一種主動懸架調(diào)整方法優(yōu)選地，在所述的S300根據(jù)檢測出的所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物和所述前視圖像對應(yīng)的道路的類別計算道路路況的綜合評分之后包括步驟：

獲取車輛實時定位信息；

獲取所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物的位置。

作為本發(fā)明一種主動懸架調(diào)整方法優(yōu)選地，在所述的S311獲取所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物的位置之后包括步驟：

將前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物、所述前視圖像對應(yīng)的道路上的障礙物的位置和前視圖像對應(yīng)的道路的類別以及車輛實時定位信息實時發(fā)送至云端數(shù)據(jù)庫；