[發(fā)明專利]一種基于自適應(yīng)算法的無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110652971.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN113405527B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉文杰;李盟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北知寸航測(cè)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C11/00
• 分類號(hào): G01C11/00;G01C11/36;G06T17/05
• 代理公司: 武漢欣博智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42277
• 代理人: 于福

一種基于自適應(yīng)算法的無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法及系統(tǒng)，包括步驟：獲取無(wú)人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)通信傳輸信號(hào)；根據(jù)氣壓、無(wú)人機(jī)高度、亮度數(shù)據(jù)對(duì)通信傳輸信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)全；將通信傳輸信號(hào)與補(bǔ)全值合并并調(diào)制到中頻，傳輸至后臺(tái)服務(wù)器；對(duì)后臺(tái)服務(wù)器接收到的信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，獲取解調(diào)后測(cè)繪影像數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)預(yù)處理后測(cè)繪影像數(shù)據(jù)的特征信息匹配歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息，對(duì)預(yù)處理后的特征信息與匹配成功的歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息進(jìn)行顯示，否則將預(yù)處理后的特征信息加入或取代歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了預(yù)處理后的特征信息與歷史測(cè)繪信息的匹配，補(bǔ)全值提高了測(cè)繪的準(zhǔn)確率以及識(shí)別速度，增強(qiáng)了傳輸效率，從而改善用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種基于自適應(yīng)算法的無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，隨著無(wú)人機(jī)電子技術(shù)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)測(cè)繪相關(guān)技術(shù)迅猛發(fā)展，并加上相應(yīng)圖像和視頻等信息達(dá)到與現(xiàn)實(shí)測(cè)繪場(chǎng)景相結(jié)合，大大提升了測(cè)繪的準(zhǔn)確度以及可讀性，是近年來計(jì)算機(jī)測(cè)繪與無(wú)人機(jī)領(lǐng)域備受關(guān)注的熱點(diǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)中，雖然存在無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法及系統(tǒng)，測(cè)繪準(zhǔn)確度較低，數(shù)據(jù)傳輸速率較慢，且不能夠?qū)崿F(xiàn)與歷史數(shù)據(jù)的匹配，對(duì)現(xiàn)有的對(duì)測(cè)繪數(shù)據(jù)定期及時(shí)更新的大量需求并不匹配；現(xiàn)有技術(shù)中只涉及無(wú)人機(jī)測(cè)繪泄露信息的加和，未有對(duì)無(wú)人機(jī)測(cè)繪失真信息的考慮，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)測(cè)繪與現(xiàn)實(shí)需求的高度融合匹配是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)測(cè)繪準(zhǔn)確度及可讀性等大幅提高的關(guān)鍵。如何能夠讓測(cè)繪更加智能化，人性化，提高其運(yùn)行效率及準(zhǔn)確度，增強(qiáng)用戶可讀性成為新的研究課題，但是現(xiàn)有無(wú)人機(jī)傳輸準(zhǔn)確性以及效率較低；且主要是針對(duì)現(xiàn)有測(cè)繪的處理，沒有涉及與歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)的結(jié)合，因此，一種能夠增加測(cè)繪智能化程度的增強(qiáng)顯示匹配技術(shù)成為了改進(jìn)測(cè)繪效果的迫切需求，從而改善用戶的體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于自適應(yīng)算法的無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法及系統(tǒng)，本發(fā)明的基于自適應(yīng)算法的無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法及系統(tǒng)顯著了提高無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度以及傳輸效率，在準(zhǔn)確率方面大大增強(qiáng)，增強(qiáng)用戶體驗(yàn)；一種基于自適應(yīng)算法的無(wú)人機(jī)測(cè)繪方法，包括步驟：獲取無(wú)人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)通信傳輸信號(hào)B₁S(t)cos(w_ct+θ₁)，其中，B₁為通信傳輸信號(hào)幅度調(diào)節(jié)值，S(t)為測(cè)繪數(shù)據(jù)，w_c為載波頻率，θ₁為通信傳輸信號(hào)相位值；根據(jù)氣壓、無(wú)人機(jī)高度、亮度數(shù)據(jù)對(duì)通信傳輸信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)全，補(bǔ)全值為B₂cos(w_ct+θ₂)，B₂為補(bǔ)全幅值經(jīng)驗(yàn)值，補(bǔ)全幅值經(jīng)驗(yàn)值B₂與無(wú)人機(jī)拍攝時(shí)的氣壓、無(wú)人機(jī)高度、亮度與標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值的差值正相關(guān)，t為時(shí)間，θ₂為補(bǔ)全通信傳輸信號(hào)相位值；將通信傳輸信號(hào)與補(bǔ)全值合并并調(diào)制到中頻，傳輸至后臺(tái)服務(wù)器；對(duì)后臺(tái)服務(wù)器接收到的信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，獲取解調(diào)后測(cè)繪影像數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)預(yù)處理后測(cè)繪影像數(shù)據(jù)的特征信息匹配歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息，對(duì)預(yù)處理后的特征信息與匹配成功的歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息進(jìn)行顯示，否則將預(yù)處理后的特征信息加入或取代歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息；所述測(cè)繪影像數(shù)據(jù)的特征信息包括視頻圖像信息、等高線數(shù)據(jù)信息、方位信息；所述匹配包括如下步驟：獲取的預(yù)處理后測(cè)繪影像數(shù)據(jù)的特征信息包括像素點(diǎn)信息及對(duì)應(yīng)的等高線信息、方位信息，構(gòu)成三維立體信息搜尋窗體，搜尋窗體遍歷歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)信息，當(dāng)前搜尋窗體遍歷完成后，下一幀獲取的預(yù)處理后測(cè)繪影像數(shù)據(jù)的特征信息形成新的搜尋窗體進(jìn)行遍歷，匹配成功與否由搜尋窗體該位置像素點(diǎn)到歷史測(cè)繪數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)位置像素點(diǎn)的類似程度確定，類似程度由空間距F_d和關(guān)聯(lián)距F_s表示，其中，F(xiàn)_d(i,j)＝F_d(d_EU(i,j))，F(xiàn)_s(i,j)＝F_s(d_RV(g_i,g_j))，d_EU(i,j)是像素i與像素j的空間距離，d_RV(g_i,g_j)是像素i和像素j的關(guān)聯(lián)距離，

其中，