[發明專利]一種消毒作業可視化的遠程智能防疫消毒機器人

在審

• 申請號: 202110652728.2
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113427490A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 林彬;富勇博;梅星傲;霍思敏;韓光輝
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J19/04;A61L2/18;A61L2/10;A61L2/24;A61L2/26;A61L101/06
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 姜玉蓉;李洪福

1.一種消毒作業可視化的遠程智能防疫消毒機器人，其特征在于包括：

思嵐A1激光雷達，對機器人周邊環境進行實時掃描從而分辨出障礙物信息，并采用slam建圖和避障算法對機器人的行走路線進行全局規劃，采用DWA局部路徑規劃算法與teb進行局部路徑規劃；

攝像頭模塊，采集人臉和物體的圖像信息，從而對人臉進行圖像識別物體檢測和運動捕捉，利用深度學習技術的影像識別能力控制機器人在非手動遙控的同時進行人物的自動避障；

接收所述思嵐A1激光雷達和攝像頭模塊傳送的數據信息的樹莓派分析單元，所述樹莓派分析單元通過樹莓派搭載的ROS系統以及SLAM算法，建立當前環境的平面圖，通過AMCL算法進行定點巡航以及自主避障、同時讀取圖像信息、通過樹莓派搭載的OpenCv算法，對圖像進行分析并進行物體識別，從而自動對人體或食物體進行識別；

控制單元，接收樹莓派分析單元傳送的控制指令和運行參數從而驅動電機控制機器人的運行；

APP控制端，與樹莓派分析單元進行數據通信，對該消毒機器人進行遠程控制，該控制過程包括剩余電量、消毒液余量管理、攝像頭模塊的數據量傳輸，從而實現機器人的遠程監控服務；

消毒模塊，接收樹莓派分析單元傳送的指令信息對預消毒目標進行消毒處理。

2.根據權利要求1所述的一種消毒作業可視化的遠程智能防疫消毒機器人，其特征在于：所述思嵐A1激光雷達采用DWA局部路徑規劃算法進行局部路徑規劃時：在機器人啟動時先生成一張靜態地圖，設定機器人移動坐標時對運行速度和角度信息進行采樣，持續計算并規劃機器人的最佳行進路線，從而完成行進間的避障。

3.根據權利要求2所述的一種消毒作業可視化的遠程智能防疫消毒機器人，其特征在于：DWA局部路徑規劃算法為在速度空間中采樣多組速度，并模擬機器人在所述多組速度下一定時間內的軌跡，并對該軌跡進行評價，選取最優軌跡對應的速度來驅動機器人的運動。

4.根據權利要求1所述的一種消毒作業可視化的遠程智能防疫消毒機器人，其特征在于：所述樹莓派分析單元與攝像頭模塊通過USB接口進行連接，所述攝像頭模塊對消毒工作進行可視化處理、將消毒機器人所在環境的圖像傳輸至APP控制端、并利用opencv進行人物識別。

5.根據權利要求1所述的一種消毒作業可視化的遠程智能防疫消毒機器人，其特征在于：所述消毒模塊的消毒方式為消毒液噴灑以及紫外燈照射。