[發明專利]一種打葉復烤除雜裝置、方法、設備及介質

有效

• 申請號: 202110651202.2
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113317548B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 張璽;鐘帥;謝晉;戰磊;李謹成;王寒;關羅浩;王初亮;黃浩;袁文彬;李超;劉永來;梁耀星
• 申請（專利權）人: 廣東中煙工業有限責任公司
• 主分類號: A24B3/18
• 分類號: A24B3/18;A24B3/10;B07C5/342;B07C5/36
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃忠

1.一種打葉復烤除雜裝置，其特征在于，包括：采集裝置、數據處理單元以及煙葉抓取裝置；

所述采集裝置用于獲取傳送帶上的待檢煙葉圖像，并將所述待檢煙葉圖像傳輸至所述數據處理單元，所述采集裝置相對于所述傳送帶的位置固定；

所述數據處理單元用于通過訓練好的煙葉識別模型識別所述待檢煙葉圖像中的非基本色煙葉，還用于識別出所述非基本色煙葉在所述待檢煙葉圖像中的坐標，并根據傳送帶的傳送速度以及所述坐標計算出所述煙葉抓取裝置的抓取時間和抓取方位，根據所述抓取時間和所述抓取方位向所述煙葉抓取裝置下發抓取指令；

所述數據處理單元還用于獲取包含所述非基本色煙葉的所述待檢煙葉圖像的拍攝時間，根據傳送帶的傳送速度，計算出所述非基本色煙葉到所述煙葉抓取裝置的距離并確定抓取時間；

所述煙葉抓取裝置用于根據所述抓取指令抓取所述非基本色煙葉；

所述煙葉抓取裝置為吸力裝置，使得當吸力裝置靠近所述非基本色煙葉時激發吸力，當所述非基本色煙葉被吸入后快速切斷吸力。

2.根據權利要求1所述的打葉復烤除雜裝置，其特征在于，所述煙葉抓取裝置為機械臂，通過機械臂上的機械爪抓取所述非基本色煙葉。

3.一種打葉復烤除雜方法，其特征在于，包括：

獲取傳送帶上的待檢煙葉圖像，每張所述待檢煙葉圖像中的所述傳送帶位置相同；

將所述待檢煙葉圖像輸入至訓練好的煙葉檢測模型中，識別出非基本色煙葉；

計算所述待檢煙葉圖像中所述非基本色煙葉的坐標；

根據所述傳送帶的速度計算出包含所述非基本色煙葉的移動距離；

根據所述坐標和所述移動距離對所述非基本色煙葉進行抓取；

所述根據所述傳送帶的速度計算出包含所述非基本色煙葉的移動距離，包括：

獲取包含所述非基本色煙葉的所述待檢煙葉圖像的拍攝時間，根據所述傳送帶的速度，計算出所述非基本色煙葉的移動距離，并確定抓取時刻。

4.根據權利要求3所述的打葉復烤除雜方法，其特征在于，在所述將所述待檢煙葉圖像輸入至訓練好的煙葉檢測模型中，識別出非基本色煙葉，之前還包括：

獲取大量包含非基本色煙葉的圖像作為訓練樣本，標注出所述非基本色煙葉，用于訓練所述煙葉檢測模型，得到訓練好的煙葉檢測模型。

5.根據權利要求3所述的打葉復烤除雜方法，其特征在于，所述計算所述待檢煙葉圖像中所述非基本色煙葉的坐標，包括：

由每張所述待檢煙葉圖像中的所述傳送帶位置相同，計算出所述待檢煙葉圖像中所述非基本色煙葉相對于所述傳送帶的坐標。

6.一種打葉復烤除雜設備，其特征在于，所述設備包括處理器以及存儲器：

所述存儲器用于存儲程序代碼，并將所述程序代碼傳輸給所述處理器；

所述處理器用于根據所述程序代碼中的指令執行權利要求3-5任一項所述的打葉復烤除雜方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲程序代碼，所述程序代碼用于執行權利要求3-5任一項所述的打葉復烤除雜方法。