[發明專利]一種自主鏟裝裝置、鏟運機及鏟裝方法

有效

• 申請號: 202110650850.6
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113323044B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 杜富瑞;張元生
• 申請（專利權）人: 礦冶科技集團有限公司;北京北礦智能科技有限公司
• 主分類號: E02F3/342
• 分類號: E02F3/342;E02F3/42;E02F3/43;E02F9/26
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張偉

1.一種自主鏟裝裝置，其特征在于，包括大臂傳感器組、掃描激光雷達(8)和處理器(9)；

所述掃描激光雷達(8)用于掃描鏟斗內物料的圖像；

所述大臂傳感器組與所述處理器(9)連接，所述大臂傳感器組用于采集大臂進出油壓力信息并發送至所述處理器(9)；

所述處理器(9)用于根據所述大臂進出油壓力信息計算得到物料重量，且當物料重量小于閾值時，所述處理器(9)向鏟斗發送鏟裝命令，當物料重量超過閾值時，所述處理器(9)向鏟斗發送收斗命令；

所述閾值為鏟斗可裝載量的85％、88％、90％或92％；

還包括與所述處理器(9)連接的鏟斗傳感器組；

所述鏟斗傳感器組用于采集鏟斗進出油壓力信息并發送至所述處理器(9)；

所述處理器(9)用于接收所述鏟斗進出油壓力信息并向所述大臂傳感器組發送采集命令。

2.根據權利要求1所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，所述大臂進出油壓力信息包括大臂進油壓力信息和大臂出油壓力信息；

所述大臂傳感器組包括均與所述處理器(9)連接的大臂有桿腔油壓傳感器(10)和大臂無桿腔油壓傳感器(11)，所述大臂有桿腔油壓傳感器(10)用于采集所述大臂進油壓力信息并發送至所述處理器(9)，所述大臂無桿腔油壓傳感器(11)用于采集所述大臂出油壓力信息并發送至所述處理器(9)。

3.根據權利要求1所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，所述鏟斗進出油壓力信息包括鏟斗進油壓力信息和鏟斗出油壓力信息；

所述鏟斗傳感器組包括均與所述處理器(9)連接的鏟斗有桿腔油壓傳感器(12)和鏟斗無桿腔油壓傳感器(13)，所述鏟斗有桿腔油壓傳感器(12)用于采集所述鏟斗進油壓力信息并發送至所述處理器(9)，所述鏟斗無桿腔油壓傳感器(13)用于采集所述鏟斗出油壓力信息并發送至所述處理器(9)。

4.根據權利要求1所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，還包括均與所述處理器(9)連接的拉繩編碼器(14)和轉角傳感器(15)；

所述拉繩編碼器(14)用于采集所述鏟斗的第一到位信息并發送至所述處理器(9)；

所述轉角傳感器(15)用于采集所述大臂的第二到位信息并發送至所述處理器(9)；

所述處理器(9)用于接收所述第一到位信息和第二到位信息并控制所述大臂舉升。

5.根據權利要求4所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，所述拉繩編碼器(14)用于安裝在傾翻油缸基座上。

6.根據權利要求4所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，所述轉角傳感器(15)用于安裝在所述大臂的銷軸上。

7.根據權利要求1-6任一項所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，所述掃描激光雷達(8)用于安裝在車身(16)的中部。

8.一種鏟運機，其特征在于，包括車身(16)以及如權利要求1-7任一項所述的自主鏟裝裝置；

所述大臂傳感器組、所述掃描激光雷達(8)和所述處理器(9)均安裝于所述車身(16)上。

9.一種鏟裝方法，采用了如權利要求1-7任一項所述的自主鏟裝裝置，其特征在于，包括：

所述大臂傳感器組采集大臂進出油壓力信息并發送至所述處理器(9)；

所述處理器(9)根據所述大臂進出油壓力信息計算得到物料重量，且當物料重量小于閾值時，所述處理器(9)向鏟斗發送鏟裝命令，當物料重量超過閾值時，所述處理器(9)向鏟斗發送收斗命令；

所述掃描激光雷達(8)掃描鏟斗內物料的圖像。