[發(fā)明專利]車速計(jì)算方法、運(yùn)動目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)檢測方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110648977.4
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113358894B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李鋼;張昕;王一鳴;陳文博
• 申請（專利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00;G01S13/931;G06F17/10
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 陳珊珊

本發(fā)明提供車速計(jì)算方法、運(yùn)動目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)檢測方法、裝置及設(shè)備。其中，所述車速計(jì)算方法包括：對車輛在運(yùn)動狀態(tài)下的加速度asubgt;k/subgt;進(jìn)行平滑濾波處理，以得到修正后的加速度計(jì)算所述車輛靜止?fàn)顟B(tài)下的加速度基準(zhǔn)值asubgt;anchor/subgt;；基于所述修正后的加速度與加速度基準(zhǔn)值asubgt;anchor/subgt;之間的差值，計(jì)算得到所述車輛的車速Vsubgt;k/subgt;。通過本發(fā)明的方法來計(jì)算車輛速度，可有效避免現(xiàn)有車身傳感器在車輛低速情況下不輸出車速或輸出的車速不準(zhǔn)確等問題，進(jìn)而有利于結(jié)合毫米波雷達(dá)判斷車輛周圍運(yùn)動目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及車速計(jì)算方法、運(yùn)動目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)檢測方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，在L0-L4級別的高級駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced?Driving?AssistanceSystem，簡稱ADAS)及自動駕駛系統(tǒng)中，車身信息(如車速、方向盤轉(zhuǎn)角、輪速脈沖等)會通過CAN總線傳遞至本車上的電子控制單元(Electronic?Control?Unit，簡稱ECU)或者雷達(dá)、攝像頭等傳感器。

現(xiàn)階段車身傳感器輸出車身信息存在2個主要問題：時延較大(最大時延500ms)、低速下不輸出車速(比如車速低于1km/h以下輸出0km/h)。這兩個問題還會影響對本車周圍運(yùn)動環(huán)境的檢測。

當(dāng)前，毫米波雷達(dá)通過目標(biāo)回波的多普勒信息計(jì)算目標(biāo)的速度，結(jié)合本車自身速度可以判斷該目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)。然而，由于市面上很多型號的車輛采用的車身傳感器不輸出低速值，如1km/h以下的速度，如圖1所示，導(dǎo)致車輛在低速情況下本車速度的輸出數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，進(jìn)而導(dǎo)致目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)出現(xiàn)誤判，特別是起步時期會將大量靜止目標(biāo)誤判為運(yùn)動目標(biāo)形成大量跟蹤。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供車速計(jì)算方法、運(yùn)動目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)檢測方法、裝置及設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛在低速情況下車身傳感器輸出的車速值不準(zhǔn)確等技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種車速計(jì)算方法，包括：對車輛在運(yùn)動狀態(tài)下的加速度a_k進(jìn)行平滑濾波處理，以得到修正后的加速度計(jì)算所述車輛靜止?fàn)顟B(tài)下的加速度基準(zhǔn)值a_anchor；基于所述修正后的加速度與加速度基準(zhǔn)值a_anchor之間的差值，計(jì)算得到所述車輛的車速V_k。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，通過以下公式對所述加速度a_k進(jìn)行平滑濾波處理，以得到所述加速度

其中，為所述車輛在k時刻修正后的加速度，為所述車輛在k-1時刻修正后的加速度。α、β為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)數(shù)據(jù)特點(diǎn)做相對應(yīng)的濾波。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，通過以下公式計(jì)算所述加速度基準(zhǔn)值a_anchor：

其中，N為所述車輛靜止?fàn)顟B(tài)下加速度的采樣個數(shù)，a_i為所述車輛靜止?fàn)顟B(tài)下第i個采樣時刻的加速度值。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，通過以下公式計(jì)算所述車輛的車速V_k：

其中，V_k為所述車輛在k時刻的車速，V_k-1為所述車輛在k-1時刻的車速，T_system為k-1時刻與k時刻之間的時間間隔。