[發(fā)明專利]一種雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置及標(biāo)定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110648761.8
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN113358274B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林義忠;陳禎陽;易雨晴
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): G01L25/00
• 分類號(hào): G01L25/00;G01L5/16
• 代理公司: 廣西中知華譽(yù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45140
• 代理人: 吳震輝

1.一種雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置，其特征在于，包括標(biāo)定臺(tái)底座、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、兩搖臂支架、兩搖臂機(jī)構(gòu)、兩施力機(jī)構(gòu)和施力梁；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)可升降地設(shè)置在所述標(biāo)定臺(tái)底座上；兩所述搖臂支架的底部固定連接在所述標(biāo)定臺(tái)底座上；其中一所述搖臂支架位于所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一側(cè)，另一所述搖臂支架位于所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的相對一側(cè)；每一所述搖臂機(jī)構(gòu)與對應(yīng)一所述搖臂支架旋轉(zhuǎn)連接；每一所述施力機(jī)構(gòu)通過對應(yīng)一所述搖臂機(jī)構(gòu)架設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上方；所述施力梁與兩所述施力機(jī)構(gòu)可拆卸連接；所述施力梁的中部設(shè)有若干傳感器安裝孔；所述搖臂機(jī)構(gòu)包括搖臂、搖臂緊固螺栓和搖臂緊固螺母；所述搖臂支架的頂部設(shè)有一安裝孔；每一所述搖臂的一端通過所述搖臂緊固螺栓與對應(yīng)一所述安裝孔旋轉(zhuǎn)連接；所述搖臂的另一端與所述施力機(jī)構(gòu)固定連接；所述搖臂緊固螺母與所述搖臂緊固螺栓螺紋連接；所述搖臂呈L型結(jié)構(gòu)，所述搖臂的L型橫端設(shè)有一固定鍵；所述搖臂支架的安裝孔周側(cè)設(shè)有四個(gè)均勻分布的鍵槽；所述搖臂的L型橫端與所述搖臂支架貼合，所述固定鍵嵌裝在其中一所述鍵槽內(nèi)；所述施力機(jī)構(gòu)的數(shù)量設(shè)為二；每一所述施力機(jī)構(gòu)垂直于對應(yīng)一所述搖臂的L型豎端方向布置，并固定連接在所述搖臂的L型豎端端部；所述施力機(jī)構(gòu)的施力端通過一連接塊與所述施力梁的一端可拆卸連接；所述連接塊的中心設(shè)有一第一螺紋孔，所述第一螺紋孔與所述施力機(jī)構(gòu)的施力端螺紋連接；所述連接塊位于所述第一螺紋孔的周側(cè)設(shè)有若干第二螺紋孔，所述連接塊通過若干所述第二螺紋孔與所述施力梁螺紋連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述施力機(jī)構(gòu)的施力方向與所述施力梁的長度方向垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過升降調(diào)節(jié)組件與所述標(biāo)定臺(tái)底座升降連接，所述升降調(diào)節(jié)組件包括四個(gè)升降立柱和八個(gè)調(diào)節(jié)螺母；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的四角分別設(shè)有一通孔，每一所述通孔分別與對應(yīng)一所述升降立柱滑動(dòng)連接；每兩所述調(diào)節(jié)螺母螺紋連接在對應(yīng)一所述升降立柱，其中一所述調(diào)節(jié)螺母位于對應(yīng)一所述通孔下方，另一所述調(diào)節(jié)螺母位于對應(yīng)一所述通孔上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)包括安裝基板和旋轉(zhuǎn)座；所述安裝基板中部設(shè)有一圓型滑槽，所述旋轉(zhuǎn)座底部與圓型滑槽旋轉(zhuǎn)連接；所述通孔開設(shè)在所述安裝基板的四角；所述圓型滑槽的周側(cè)均勻分布有若干個(gè)角度定位槽，所述旋轉(zhuǎn)座周側(cè)對應(yīng)延伸出若干定位連接耳，每一所述定位連接耳嵌裝在對應(yīng)一所述角度定位槽內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，將六維力傳感器固定安裝在所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，設(shè)雙力源六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定裝置位于三維坐標(biāo)中，以六維力傳感器的中心軸線為三維坐標(biāo)系的Z軸方向，以兩所述搖臂支架的連線為Y軸方向，以六維力傳感器徑向方向且與兩所述搖臂支架的連線垂直為X軸方向；

當(dāng)標(biāo)定六維力傳感器沿Z軸方向的正向或負(fù)向的力時(shí)，旋轉(zhuǎn)所述搖臂機(jī)構(gòu)，將所述施力機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至豎直方向，且兩所述施力機(jī)構(gòu)朝向相同；

當(dāng)標(biāo)定六維力傳感器沿X軸方向的正向或負(fù)向的力時(shí)，將旋轉(zhuǎn)所述搖臂機(jī)構(gòu)，將所述施力機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至水平方向，且兩所述施力機(jī)構(gòu)朝向相同；

當(dāng)標(biāo)定六維力傳感器沿Z軸方向的力矩時(shí)，旋轉(zhuǎn)所述搖臂機(jī)構(gòu)，將所述施力機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至水平方向，且兩所述施力機(jī)構(gòu)朝向相反；

當(dāng)標(biāo)定六維力傳感器沿X軸方向的力矩時(shí)，旋轉(zhuǎn)所述搖臂機(jī)構(gòu)，將所述施力機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至豎直方向，且兩所述施力機(jī)構(gòu)朝向相反；

當(dāng)標(biāo)定六維力傳感器沿Y軸方向的力和力矩時(shí)，需要在標(biāo)定完X軸方向的力和力矩后，將旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)90°，再重復(fù)對X方向力與力矩的標(biāo)定步驟即可。