[發(fā)明專(zhuān)利]作業(yè)方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110648198.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115469648A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒雨程;田美芹;鮑亮;吳牟雄
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;張愛(ài)

1.一種作業(yè)方法，適用于自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：

接收作業(yè)指令；

根據(jù)所述作業(yè)指令，確定目標(biāo)作業(yè)模式，其中，不同作業(yè)模式對(duì)應(yīng)不同的區(qū)域?qū)傩裕瞿繕?biāo)作業(yè)模式對(duì)應(yīng)目標(biāo)區(qū)域?qū)傩裕?/p>

根據(jù)所述目標(biāo)作業(yè)模式，識(shí)別第一區(qū)域中具有所述目標(biāo)區(qū)域?qū)傩缘闹辽俨糠謪^(qū)域，作為待執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的第二區(qū)域；

采用與所述第二區(qū)域適配的作業(yè)參數(shù)，在所述第二區(qū)域內(nèi)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述作業(yè)指令，確定目標(biāo)作業(yè)模式，包括：

根據(jù)所述作業(yè)指令中包含的模式標(biāo)識(shí)，將與所述模式標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)模式，作為所述目標(biāo)作業(yè)模式；

或者

根據(jù)所述作業(yè)指令，采集第一區(qū)域中的部分環(huán)境圖像，所述部分環(huán)境圖像反應(yīng)所述第一區(qū)域的整體臟污程度；選擇與所述整體臟污程度適配的作業(yè)模式，作為所述目標(biāo)作業(yè)模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述作業(yè)指令，采集第一區(qū)域中的部分環(huán)境圖像，包括：

根據(jù)所述作業(yè)指令，自當(dāng)前所在位置處，采集周?chē)h(huán)境區(qū)域中的環(huán)境圖像作為所述部分環(huán)境圖像；

或者

根據(jù)所述作業(yè)指令，自當(dāng)前所在位置移動(dòng)至第一位置，在所述第一位置處采集周?chē)h(huán)境區(qū)域中的環(huán)境圖像作為所述部分環(huán)境圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)作業(yè)模式，識(shí)別第一區(qū)域中具有所述目標(biāo)區(qū)域?qū)傩缘闹辽俨糠謪^(qū)域，作為待執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的第二區(qū)域，包括：

若所述目標(biāo)作業(yè)模式為全區(qū)作業(yè)模式，所述目標(biāo)區(qū)域?qū)傩詾槿珔^(qū)屬性，則將所述第一區(qū)域作為所述第二區(qū)域；

若所述目標(biāo)作業(yè)模式為區(qū)域作業(yè)模式，所述目標(biāo)區(qū)域?qū)傩詾槲蹪n屬性，則識(shí)別所述第一區(qū)域中的污漬區(qū)域作為所述第二區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述作業(yè)指令，確定目標(biāo)作業(yè)模式，包括：

根據(jù)所述作業(yè)指令，計(jì)算距離上一次采用全區(qū)作業(yè)模式執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的時(shí)間間隔；

若所述時(shí)間間隔大于或等于設(shè)定間隔閾值，則確定所述全區(qū)作業(yè)模式為所述目標(biāo)作業(yè)模式；

若所述時(shí)間間隔小于設(shè)定間隔閾值，則確定區(qū)域作業(yè)模式為所述目標(biāo)作業(yè)模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，識(shí)別所述第一區(qū)域中的污漬區(qū)域作為所述第二區(qū)域，包括：

遍歷所述第一區(qū)域，在遍歷過(guò)程中采集周?chē)h(huán)境圖像，根據(jù)所述周?chē)h(huán)境圖像識(shí)別出污漬區(qū)域作為所述第二區(qū)域；

或者

在所述作業(yè)指令中包含模式標(biāo)識(shí)且所述模式標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)區(qū)域作業(yè)模式的情況下，根據(jù)所述作業(yè)指令中包含的區(qū)域標(biāo)識(shí)，結(jié)合環(huán)境地圖識(shí)別所述第一區(qū)域中的污漬區(qū)域作為所述目標(biāo)區(qū)域，所述區(qū)域標(biāo)識(shí)指向污漬區(qū)域；

或者

根據(jù)環(huán)境地圖上的污漬標(biāo)記信息，識(shí)別所述第一區(qū)域中的污漬區(qū)域作為所述第二區(qū)域，所述污漬標(biāo)記信息對(duì)應(yīng)污漬區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，采用與所述第二區(qū)域適配的作業(yè)參數(shù)，在所述第二區(qū)域內(nèi)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，包括：

若所述第二區(qū)域?yàn)槲蹪n區(qū)域，則根據(jù)在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)之前采集到的所述污漬區(qū)域的第一環(huán)境圖像，識(shí)別所述污漬區(qū)域中的污漬屬性、地面屬性和場(chǎng)景信息中的至少一種信息；根據(jù)所述至少一種信息，確定與所述污漬區(qū)域適配的第一作業(yè)參數(shù)；根據(jù)所述第一作業(yè)參數(shù)在所述污漬區(qū)域中執(zhí)行作業(yè)任務(wù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

若環(huán)境地圖上包括所述污漬區(qū)域?qū)?yīng)的污漬標(biāo)記信息，則獲取與所述污漬標(biāo)記信息對(duì)應(yīng)的歷史作業(yè)參數(shù)，根據(jù)所述歷史作業(yè)參數(shù)對(duì)所述第一作業(yè)參數(shù)進(jìn)行修正；其中，所述歷史作業(yè)參數(shù)是在對(duì)所述污漬區(qū)域執(zhí)行歷史作業(yè)任務(wù)過(guò)程中使用的作業(yè)參數(shù)。