[發(fā)明專利]輸電線路索道貨運車的位置姿態(tài)實時監(jiān)測裝置及使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110647277.3
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113552595A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設計）人: 歐文浩;秦劍;劉晨;彭飛
• 申請（專利權）人: 中國電力科學研究院有限公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: G01S19/14
• 分類號: G01S19/14;G01S19/41;G01S19/42;G01S19/53
• 代理公司: 北京安博達知識產(chǎn)權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種輸電線路索道貨運車的位置姿態(tài)實時監(jiān)測裝置，其特征在于，包括：基準站和多個流動站接收機；

所述基準站和流動站接收機分別與輸電線路索道的地面計算分析中心無線連接；

所述流動站接收機設置于輸電線路貨運索道上的索道貨運車上或輸電線路索道的支架上，用于接收導航衛(wèi)星的定位信號，并將所述定位信號發(fā)送至所述地面計算分析中心；

所述基準站設置于輸電線路索道的地面計算分析中心周圍預設范圍內(nèi)，用于接收導航衛(wèi)星的定位信號，根據(jù)預先測定的基準站的實際位置與所述定位信號計算差分信號并發(fā)送至所述地面計算分析中心；

所述地面計算分析中心，用于根據(jù)所述差分信號和流動站接收機發(fā)送的導航衛(wèi)星的定位信號，采用靜態(tài)相對定位和差分動態(tài)相對定位算法解算索道貨運車的位置姿態(tài)信息和支架的變形信息。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述索道貨運車上設置有三個流動站接收機；

其中，兩個流動站接收機構成的基線與輸電線路索道的承載索平行，另一臺流動站接收機與平行布置的兩臺流動站接收機中的一臺構成的基線與承載索垂直。

3.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述流動站接收機通過插入式快速鎖緊安裝接口固定在索道貨運車上或輸電線路索道的支架上。

4.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述導航衛(wèi)星為北斗衛(wèi)星。

5.一種如權利要求1-4任一項所述的輸電線路索道貨運的位置姿態(tài)實時監(jiān)測裝置的使用方法，其特征在于，包括：

基準站接收導航衛(wèi)星的定位信號，根據(jù)預先測定的基準站的實際位置與所述定位信號計算差分信號并發(fā)送至輸電線路索道的地面計算分析中心；

流動站接收機接收導航衛(wèi)星的定位信號，并將所述定位信號發(fā)送至所述地面計算分析中心；

地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和流動站接收機發(fā)送的定位信號，采用靜態(tài)相對定位和差分動態(tài)相對定位算法解算索道貨運車的位置姿態(tài)和支架變形。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和流動站接收機發(fā)送的定位信號，采用靜態(tài)相對定位和差分動態(tài)相對定位算法解算索道貨運車的位置姿態(tài)和支架變形，包括：

地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和流動站接收機發(fā)送的定位信號，采用靜態(tài)相對定位和差分動態(tài)相對定位算法分別解算單個索道貨運車位置姿態(tài)、索道貨運車組合位置姿態(tài)和支架變形。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和流動站接收機發(fā)送的定位信號，解算索道貨運車組合位置姿態(tài)，包括：

地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和索道貨運車上的流動站接收機發(fā)送的定位信號，通過采用靜態(tài)相對定位和差分動態(tài)相對定位算法解算動態(tài)基線向量網(wǎng)中的動態(tài)基線，計算得到索道貨運車組合的姿態(tài)變化和相對基準站的位置變化；

其中，所述動態(tài)基線向量網(wǎng)是由索道貨運車組合中每個索道貨運車的平行于承載索的接收機組成的。

8.如權利要求6所述的方法，其特征在于，地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和流動站接收機發(fā)送的定位信號，解算支架變形，包括：

地面計算分析中心根據(jù)所述差分信號和支架上的流動站接收機發(fā)送的定位信號，實時解算支架的絕對位置和相對基準站的位置，并根據(jù)支架的絕對位置和相對基準站的位置計算支架的變形。

9.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述導航衛(wèi)星為北斗衛(wèi)星。

10.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過流動站接收機接收導航衛(wèi)星的定位信號之前，還包括：

對所述流動站接收機進行初始化，固定所述流動站接收機的整周模糊度。